（轉）ORB-SLAM2 with Kinect V1

原文鏈接：https://www.cnblogs.com/zengcv/p/6021512.html

因爲手上只有kinect V1 沒有V2，而網上關於ORB-SLAM2的實現都是基於Kinect2，最著名的是高博進行實現的 http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html。通過查閱部分資料，用Kinect1實現了ORB-SLAM2，這裏總結一下具體步驟。

1.我的系統：

    Ubuntu14.04， ROS indigo，Lenovo Z485， Kinect V1.

 

2. 依賴項安裝，參照ORB-SLAM2的Prerequisites (dependencies) 部分

2.1 ROS  安裝的是indigo （http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu）
   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   sudo apt-get update   
   sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic 
   sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
   sudo rosdep init
   rosdep update
   echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   安裝完後，ctrl+alt+t打開終端，執行roscore，測試ROS是否成功安裝。

2.2 Boost      sudo apt-get install libboost-all-dev

2.3 Pangolin安裝 （下載地址 https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）
   git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git 
   cd Pangolin 
   mkdir build 
   cd build 
   cmake .. 
   make -j 

 2.4 OpenCV （安裝的是OpenCV2.4.11，參考網站http://blog.csdn.net/tb_huge/article/details/51784625） 

 2.5 Eigen3安裝
    sudo apt-get install libeigen3-dev
    cd /usr/include/eigen3　　            (ls查看，含有3個文件： Eigen  signature_of_eigen3_matrix_library  unsupported)
    sudo cp Eigen/ .. -R                  （將Eigen文件夾放在 /usr/include 下面）

 2.6 DBoW2和g2o (included in Thirdparty)  在ORB-SLAM2的Thirdparty文件夾裏面，無需安裝。


3. 安裝ORB-SLAM2 參照ORB-SLAM2的Installation部分
  3.1 下載  git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git  (可以直接放在home下，然後解壓)
  3.2 修改.bashrc，加入export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM     （紅色字體是需要修改的內容，改爲ROS文件夾下的ORB-SLAM2路徑）  
    gedit .bashrc  
    export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zfy/ORB-SLAM2/Examples/ROS    (根據需要，紅色字體改爲對應的路徑)    
  3.3 cd到Examples/ROS/ORB_SLAM2，然後執行:
     mkdir build
     cd build
     cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
     make -j
     編譯得到RGBD節點。（ps：新版本的ORB_SLAM2增加了build_ros.sh，裏面的內容就是上面4行命令）

  3.4 cd到/home/zfy/ORB-SLAM2，執行：
       chmod +x build.sh
      ./build.sh
      編譯完成ORB-SLAM2。 （build.sh中包含編譯DBOW2和g2o,編譯過程很佔用計算資源，電腦會很卡，稍微等等）

 4. 安裝Kinect V1 驅動

    sudo apt-get install libfreenect-dev
    sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch

 可以通過 roslaunch freenect_launch freenect.launch 驗證kinect驅動是否安裝成功；
 rostopic list查看ORB-SLAM2需要的兩個topic： /camera/rgb/image_raw     /camera/depth_registered/image_raw


5. 配置launch文件
 在解壓後的ORB-SLAM2的根目錄下新建文件kinect_orbslam2.launch , 其內容爲(根據需要，紅色字體改爲對應的路徑，其他的無需修改)： 

<launch> 
  <param name="orb_use_viewer" value="false"/> 
  <node pkg="ORB_SLAM2" type="RGBD" name="ORB_SLAM2" 
        args="/home/zfy/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt 
         /home/zfy/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml" cwd="node" output="screen"/> 

  <include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch"> 
    <!-- use device registration --> 
    <arg name="depth_registration" value="true" /> 
    <arg name="rgb_processing" value="true" /> 
    <arg name="ir_processing" value="false" /> 
    <arg name="depth_processing" value="false" /> 
    <arg name="depth_registered_processing" value="true" /> 
    <arg name="disparity_processing" value="false" /> 
    <arg name="disparity_registered_processing" value="false" /> 
    <arg name="sw_registered_processing" value="false" /> 
    <arg name="hw_registered_processing" value="true" /> 
  </include> 
</launch> 

6. 運行ORB-SLAM2
 cd ORB-SLAM2
 ./build.sh
 roslaunch kinect_orbslam2.launch

結果如下圖：