目標檢測是深度學習的一個重要應用，就是在圖片中要將裏面的物體識別出來，並標出物體的位置，一般需要經過兩個步驟：
1、分類，識別物體是什麼
2、定位，找出物體在哪裏
除了對單個物體進行檢測，還要能支持對多個物體進行檢測，如下圖所示：
這個問題並不是那麼容易解決，由於物體的尺寸變化範圍很大、擺放角度多變、姿態不定，而且物體有很多種類別，可以在圖片中出現多種物體、出現在任意位置。因此，目標檢測是一個比較複雜的問題。
最直接的方法便是構建一個深度神經網絡，將圖像和標註位置作爲樣本輸入，然後經過CNN網絡，再通過一個分類頭（Classification head）的全連接層識別是什麼物體，通過一個迴歸頭（Regression head）的全連接層迴歸計算位置，如下圖所示：
但“迴歸”不好做，計算量太大、收斂時間太長，應該想辦法轉爲“分類”，這時容易想到套框的思路，即取不同大小的“框”，讓框出現在不同的位置，計算出這個框的得分，然後取得分最高的那個框作爲預測結果，如下圖所示：
根據上面比較出來的得分高低，選擇了右下角的黑框作爲目標位置的預測。
但問題是：框要取多大才合適？太小，物體識別不完整；太大，識別結果多了很多其它信息。那怎麼辦？那就各種大小的框都取來計算吧。
如下圖所示（要識別一隻熊），用各種大小的框在圖片中進行反覆截取，輸入到CNN中識別計算得分，最終確定出目標類別和位置。
這種方法效率很低，實在太耗時了。那有沒有高效的目標檢測方法呢？
一、R-CNN 橫空出世
R-CNN（Region CNN，區域卷積神經網絡）可以說是利用深度學習進行目標檢測的開山之作，作者Ross Girshick多次在PASCAL VOC的目標檢測競賽中折桂，2010年更是帶領團隊獲得了終身成就獎，如今就職於Facebook的人工智能實驗室（FAIR）。
R-CNN算法的流程如下
1、輸入圖像
2、每張圖像生成1K~2K個候選區域
3、對每個候選區域，使用深度網絡提取特徵（AlextNet、VGG等CNN都可以）
4、將特徵送入每一類的SVM 分類器，判別是否屬於該類
5、使用迴歸器精細修正候選框位置
下面展開進行介紹
1、生成候選區域
使用Selective Search（選擇性搜索）方法對一張圖像生成約2000-3000個候選區域，基本思路如下：
（1）使用一種過分割手段，將圖像分割成小區域
（2）查看現有小區域，合併可能性最高的兩個區域，重複直到整張圖像合併成一個區域位置。優先合併以下區域：
- 顏色（顏色直方圖）相近的
- 紋理（梯度直方圖）相近的
- 合併後總面積小的
- 合併後，總面積在其BBOX中所佔比例大的
在合併時須保證合併操作的尺度較爲均勻，避免一個大區域陸續“吃掉”其它小區域，保證合併後形狀規則。
（3）輸出所有曾經存在過的區域，即所謂候選區域
2、特徵提取
使用深度網絡提取特徵之前，首先把候選區域歸一化成同一尺寸227×227。
使用CNN模型進行訓練，例如AlexNet，一般會略作簡化，如下圖：
3、類別判斷
對每一類目標，使用一個線性SVM二類分類器進行判別。輸入爲深度網絡（如上圖的AlexNet）輸出的4096維特徵，輸出是否屬於此類。
4、位置精修
目標檢測的衡量標準是重疊面積：許多看似準確的檢測結果，往往因爲候選框不夠準確，重疊面積很小，故需要一個位置精修步驟，對於每一個類，訓練一個線性迴歸模型去判定這個框是否框得完美，如下圖：
R-CNN將深度學習引入檢測領域後，一舉將PASCAL VOC上的檢測率從35.1%提升到53.7%。
二、Fast R-CNN大幅提速
繼2014年的R-CNN推出之後，Ross Girshick在2015年推出Fast R-CNN，構思精巧，流程更爲緊湊，大幅提升了目標檢測的速度。
Fast R-CNN和R-CNN相比，訓練時間從84小時減少到9.5小時，測試時間從47秒減少到0.32秒，並且在PASCAL VOC 2007上測試的準確率相差無幾，約在66%-67%之間。
Fast R-CNN主要解決R-CNN的以下問題：
1、訓練、測試時速度慢
R-CNN的一張圖像內候選框之間存在大量重疊，提取特徵操作冗餘。而Fast R-CNN將整張圖像歸一化後直接送入深度網絡，緊接着送入從這幅圖像上提取出的候選區域。這些候選區域的前幾層特徵不需要再重複計算。
2、訓練所需空間大
R-CNN中獨立的分類器和迴歸器需要大量特徵作爲訓練樣本。Fast R-CNN把類別判斷和位置精調統一用深度網絡實現，不再需要額外存儲。
下面進行詳細介紹
1、在特徵提取階段，通過CNN（如AlexNet）中的conv、pooling、relu等操作都不需要固定大小尺寸的輸入，因此，在原始圖片上執行這些操作後，輸入圖片尺寸不同將會導致得到的feature map（特徵圖）尺寸也不同，這樣就不能直接接到一個全連接層進行分類。
在Fast R-CNN中，作者提出了一個叫做ROI Pooling的網絡層，這個網絡層可以把不同大小的輸入映射到一個固定尺度的特徵向量。ROI Pooling層將每個候選區域均勻分成M×N塊，對每塊進行max pooling。將特徵圖上大小不一的候選區域轉變爲大小統一的數據，送入下一層。這樣雖然輸入的圖片尺寸不同，得到的feature map（特徵圖）尺寸也不同，但是可以加入這個神奇的ROI Pooling層，對每個region都提取一個固定維度的特徵表示，就可再通過正常的softmax進行類型識別。
2、在分類迴歸階段，在R-CNN中，先生成候選框，然後再通過CNN提取特徵，之後再用SVM分類，最後再做迴歸得到具體位置（bbox regression）。而在Fast R-CNN中，作者巧妙的把最後的bbox regression也放進了神經網絡內部，與區域分類合併成爲了一個multi-task模型，如下圖所示：
實驗表明，這兩個任務能夠共享卷積特徵，並且相互促進。
Fast R-CNN很重要的一個貢獻是成功地讓人們看到了Region Proposal+CNN（候選區域+卷積神經網絡）這一框架實時檢測的希望，原來多類檢測真的可以在保證準確率的同時提升處理速度。
三、Faster R-CNN更快更強
繼2014年推出R-CNN，2015年推出Fast R-CNN之後，目標檢測界的領軍人物Ross Girshick團隊在2015年又推出一力作：Faster R-CNN，使簡單網絡目標檢測速度達到17fps，在PASCAL VOC上準確率爲59.9%，複雜網絡達到5fps，準確率78.8%。
在Fast R-CNN還存在着瓶頸問題：Selective Search（選擇性搜索）。要找出所有的候選框，這個也非常耗時。那我們有沒有一個更加高效的方法來求出這些候選框呢？
在Faster R-CNN中加入一個提取邊緣的神經網絡，也就說找候選框的工作也交給神經網絡來做了。這樣，目標檢測的四個基本步驟（候選區域生成，特徵提取，分類，位置精修）終於被統一到一個深度網絡框架之內。如下圖所示：
Faster R-CNN可以簡單地看成是“區域生成網絡+Fast R-CNN”的模型，用區域生成網絡（Region Proposal Network，簡稱RPN）來代替Fast R-CNN中的Selective Search（選擇性搜索）方法。
如下圖
RPN如下圖：
RPN的工作步驟如下：
- 在feature map（特徵圖）上滑動窗口
- 建一個神經網絡用於物體分類+框位置的迴歸
- 滑動窗口的位置提供了物體的大體位置信息
- 框的迴歸提供了框更精確的位置
Faster R-CNN設計了提取候選區域的網絡RPN，代替了費時的Selective Search（選擇性搜索），使得檢測速度大幅提升，下表對比了R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN的檢測速度：
總結
R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN一路走來，基於深度學習目標檢測的流程變得越來越精簡、精度越來越高、速度也越來越快。基於region proposal（候選區域）的R-CNN系列目標檢測方法是目標檢測技術領域中的最主要分支之一。
牆裂建議
2014至2016年，Ross Girshick 等人發表了關於R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN的經典論文《Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation》、《Fast R-CNN》、《Faster R-CNN: Towards Real-Time ObjectDetection with Region Proposal Networks》，在這些論文中對目標檢測的思想、原理、測試情況進行了詳細介紹，建議閱讀些篇論文以全面瞭解目標檢測模型。
關注本人公衆號“大數據與人工智能Lab”（BigdataAILab），然後回覆“論文”關鍵字可在線閱讀經典論文的內容。
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