這段時間一直在研究多旋翼飛行器，以及其它的事情，博客好外沒更新，再不堅持怕真荒廢了哦。
在上篇簡單實現MAVLink協議的解析，並演示按照設計好的命令執行對應的事件處理，以及又加入 CRC校驗，實現更穩定的通信，但在上文結束時也提到當對一個包進行解析及對應事件處理時，是不能接收新的數據，直到事件處理完成，Msg_Rev.Get 狀態設置爲 RECEIVING 後方能再接收新的數據。這時，當事件處理需要一定時間，而又有新的數據不斷髮送過來時，很容易造成數據丟失現象。
如何提高串口通信效率，並避免丟包現象了？
爲提高效率，首先想到採用DMA方式，然而考慮下發現，接收的數據包是不固定的；並且即使採用DMA，若MAVLink接收緩存仍設計成只接收一條消息大小，丟包問題仍然還是會有滴。
這樣就想有沒方法軟件來實現，就相到如果開闢一個緩存空間，不斷接收的數據都放到那兒，而包的解析處理函數可從這裏面依次取出一定數據，來作處理。這樣只要設計比較合理，因軟件阻塞造成的丟包現象就容易解決了。那麼要設計一個怎樣的緩存呢 ？ 其實很容易想到隊列（先進先出的特性），而爲了更有效且合理的利用空間，又就會想到環形隊列這種數據結構 。
首先是其數據結構設計，以及插入刪除操作，不多說，如下代碼：
#define MAX_QUEUE_LEN (4096) // 4K
#define RW_OK 0
#define FULL_ERROR 1
#define EMPTY_ERROR 2
typedef uint8_t boolean;
typedef struct
{
u16 MemFrontSendIndex ;
u16 MemRearRecvIndex ;
u16 MemLength ;
u8 MemDataBuf[MAX_QUEUE_LEN];
} Queue_Mem_Struct , * Queue_Mem_Struct_p ;
Queue_Mem_Struct Queue_Recv ;
boolean QueueMemDataInsert(u8 data)
{
if (MAX_QUEUE_LEN == Queue_Recv.MemLength)
{
return FULL_ERROR;
}
else
{
Queue_Recv.MemDataBuf[Queue_Recv.MemRearRecvIndex] = data ;
// if(++Queue_Recv.MemRearRecvIndex >= MAX_QUEUE_LEN){Queue_Recv.MemRearRecvIndex = 0;}
Queue_Recv.MemRearRecvIndex = (Queue_Recv.MemRearRecvIndex + 1) % MAX_QUEUE_LEN;
Queue_Recv.MemLength ++ ;
return RW_OK;
}
}
boolean QueueMemDataDel(u8 *data)
{
if (0 == Queue_Recv.MemLength)
{
return EMPTY_ERROR;
}
else
{
*data = Queue_Recv.MemDataBuf[Queue_Recv.MemFrontSendIndex] ;
Queue_Recv.MemFrontSendIndex = (Queue_Recv.MemFrontSendIndex + 1) % MAX_QUEUE_LEN;
Queue_Recv.MemLength -- ;
return RW_OK;
}
}這樣，只需通過QueueMemDataInsert函數把串口接收的數據依次填充到緩衝區Queue_Recv.MemDataBuf中去。而在處理時調用QueueMemDataDel函數取出對應個數的數據來處理。這樣就避免整個處理過程中無法同時接收數據而產生丟包的問題。當然此時要保證緩衝區的數據及時處理完，否則，尤其當數據量很大時隊列填充滿後，又會造成數據無法再填充進來。
另外至此又會發現，如上設計可結合採用DMA方式。設計的好的話，可以進一步大幅度提升STM32利用率及系統運行效率！