（單/雙目）圖像標定全流程（python/C++/Opencv實現）---代碼篇(2)

一、實例重現

運用opencv samples中的例子直接進行圖像雙目標定，具體參考可參考博客：OpenCV3.2.0 雙目標定+立體匹配
（1）先到OpenCV源碼目錄下（…/opencv-3.4.3/samples/cpp）找到stereo_calib.cpp。
（2）找到標定模板圖像（…/opencv-3.4.3/samples/data）和stereo_calib.xml，直接進行編譯。

g++ `pkg-config --cflags opencv` -o stereo_calib stereo_calib.cpp `pkg-config --libs opencv`
./stereo_calib

（3）結果展示

應用

（1）創建符合要求的xml文件
實例中的xml格式如下，左右相機拍攝的相配圖像交替展示。

應用自己的數據集，生成xml如下所示

具體代碼實現如下：

#encoding:utf-8
'''
根據一個給定的XML Schema，使用DOM樹的形式從空白文件生成一個XML。
'''
import xml.dom.minidom as minidom
import os
# 創建文檔
dom = minidom.getDOMImplementation().createDocument(None,'opencv_storage',None)
# 獲得根節點
root = dom.documentElement
# 創建節點
key = dom.createElement('imagelist')
dir = "/home/crj/calibration/calibration_crj/img_all"
for _, _, files in os.walk(dir):
    files.sort()
    for n, file in enumerate(files):
        if (os.path.splitext(file)[1] == '.jpg') & (n< len(files)/2):
            key_text1 = dom.createTextNode(files[n])
            key.appendChild(key_text1)
            key_text2 = dom.createTextNode(files[n+13])
            key.appendChild(key_text2)

root.appendChild(key)

f = open('stereo_calib.xml','w')
#f.write(doc.toprettyxml(indent = '\t', newl = '\n', encoding = 'utf-8'))
dom.writexml(f,indent = '\t',newl = '\n', addindent = '\t',encoding='utf-8')
f.close()

用自帶的例子顯示效果不好，留待以後研究，蓋個戳，有大佬指導，不勝感激！！！！