linux：編譯、使用共享庫Sophus

編譯、使用共享庫

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在學習SLAM過程中需要用到Sophus庫來計算李羣李代數這些。

下文將描述如何從github下載該庫並且使用該庫

一、下載和驗證（書中要求使用非模板類的Sophus庫）

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

cd Sophus

git checkout a621ff

二、編譯 

mkdir built

cmake ..

make

三、安裝（這一步可選，如果安裝，那麼後面的操作要方便一些）

sudo make install

安裝完後會輸出如下：

• 實際上就是將頭文件放到系統的include目錄下，把庫文件放到系統的lib目錄下

 四、配置include環境變量（沒有執行上一步的安裝操作的需要這一步）

在.bashrc 或者 .zshrc 文件末尾加上 Sophus的頭文件目錄

添加內容如下： 

#頭文件目錄 （路徑自行更換）
CPLUS_INCLUDE_PATH=/home/msi/SLAM/Sophus:$CPLUS_INCLUDE_PATH
export CPLUS_INCLUDE_PATH 

五、配置動態庫環境變量（這個配置是運行可執行文件時所需，不是編譯時的）

如果這一步沒有配置，運行可執行文件時會出現如下：

在.bashrc 或者 .zshrc 文件末尾加上編譯Sophus時生成.so文件的目錄

添加內容如下：

#找到動態鏈接庫的路徑
LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/msi/SLAM/Sophus/build
export LD_LIBRARY_PAT

六、編譯可執行文件

假如我們有這樣一個.cpp文件，現在需要編譯成可執行文件

#include<iostream>
using namespace std;
#include<math.h>
#include<eigen3/Eigen/Core>
#include<eigen3/Eigen/Geometry>

#include"sophus/so3.h"
#include"sophus/se3.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    //沿z軸旋轉90度的旋轉矩陣
    Eigen::Matrix3d R=Eigen::AngleAxisd(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1)).toRotationMatrix();
    
    //SO(3)構造方法1：直接從旋轉矩陣構造
    Sophus::SO3 SO3_R(R);
    //SO(3)構造方法2：從旋轉向量構造
    Sophus::SO3 SO3_v(0,0,M_PI/2);
    //SO(3)構造方法3：從四元數構造
    Eigen::Quaterniond q(R);
    Sophus::SO3 SO3_q(q);
    //輸出時，以李代數so(3)形式輸出的
    cout<<"SO3 from matrix"<<SO3_R<<endl;
    cout<<"SO3 from vetor:"<<SO3_v<<endl;
    cout<<"SO3 from quaternion:"<<SO3_q<<endl;
}

方法一：執行如下命令編譯（這個是針對執行了第三步安裝操作才這樣用的）：

g++ Sophus.cpp -lSophus -o Sophus

方法二：執行如下命令編譯（這個是針對沒有進行第三步安裝操作的）(路徑需要改爲第二步編譯出來的.so所在目錄）：

g++ Sophus.cpp  -L /home/msi/SLAM/Sophus/build/ -lSophus -o Sophus

方法三：編寫CMakeLists.txt

• 這個就有點玄妙了，自動尋找Sophus庫路徑，然後生成兩個變量，進行編譯和鏈接
• 編譯出來的程序可直接運行而不依賴第五步

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
find_package(Sophus REQUIRED)
message(STATUS ${Sophus_LIBRARIES})
include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})

add_executable(Sophus Sophus.cpp)
target_link_libraries(Sophus ${Sophus_LIBRARIES})

 

六、關於使用vim，ycm下自動補全，則需在ycm目錄下的.ycm_extra_conf.py 中加上Sophus的頭文件目錄