ROS-Marker和MarkerArray使用方法

marker顯示允許各種基本形狀的可編程添加到3D顯示，通過發送visualization_msgs/Marker 或者 visualization_msgs/MarkerArray消息。

1. Marker消息

1.1 使用例子（C++/roscpp）
首先，發佈話題visualization_marker：

ros::Publisher vis_pub = node_handle.advertise<visualization_msgs::Marker>( "visualization_marker", 0 );

• 1

然後簡單的填充visualization_msgs/Marker 消息並且發佈它：

visualization_msgs::Marker marker;
marker.header.frame_id = "base_link";
marker.header.stamp = ros::Time();
marker.ns = "my_namespace";
marker.id = 0;
marker.type = visualization_msgs::Marker::SPHERE;
marker.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
marker.pose.position.x = 1;
marker.pose.position.y = 1;
marker.pose.position.z = 1;
marker.pose.orientation.x = 0.0;
marker.pose.orientation.y = 0.0;
marker.pose.orientation.z = 0.0;
marker.pose.orientation.w = 1.0;
marker.scale.x = 1;
marker.scale.y = 0.1;
marker.scale.z = 0.1;
marker.color.a = 1.0; // Don't forget to set the alpha!
marker.color.r = 0.0;
marker.color.g = 1.0;
marker.color.b = 0.0;
//only if using a MESH_RESOURCE marker type:
marker.mesh_resource = "package://pr2_description/meshes/base_v0/base.dae";
vis_pub.publish( marker );

• 1
• 2
• 3
• 4
• 5
• 6
• 7
• 8
• 9
• 10
• 11
• 12
• 13
• 14
• 15
• 16
• 17
• 18
• 19
• 20
• 21
• 22
• 23
• 24

這也是個visualization_msgs/MarkerArray消息，這允許一次性發布很多marker。

注意，時間戳將marker消息關聯到ros::Time()，這是時間Zero（0）。這個被rviz和其他時間區別對待。如果使用ros::Time::now()或者其他非零值，rviz將僅僅顯示距離當前時間很近的marker，其中足夠近依據的是TF。然而對於0時間，不管是不是當前時間，都會顯示marker。

不要忘記設置color.a=1，否則marker將會不可見。

1.2 消息參數

uint8 ARROW=0
uint8 CUBE=1
uint8 SPHERE=2
uint8 CYLINDER=3
uint8 LINE_STRIP=4
uint8 LINE_LIST=5
uint8 CUBE_LIST=6
uint8 SPHERE_LIST=7
uint8 POINTS=8
uint8 TEXT_VIEW_FACING=9
uint8 MESH_RESOURCE=10
uint8 TRIANGLE_LIST=11

uint8 ADD=0
uint8 MODIFY=0
uint8 DELETE=2
uint8 DELETEALL=3

Header header                        # 時間和座標系信息
string ns                            # 這些markers的名稱空間。這給marker加上一個唯一的id
int32 id                             # 分配給marker的唯一的id。
int32 type                         # maker的類型。可用的類型在消息定義中有說明
int32 action                           # 0=add/modify an object, 1=(deprecated), 2=deletes an object, 3=deletes all objects
geometry_msgs/Pose pose                 # marker的位姿，內容是3維座標和一組方向四元數
geometry_msgs/Vector3 scale             # marker的尺寸，在位姿/方向之前應用，[1,1,1]意思是尺寸是1m*1m*1m
std_msgs/ColorRGBA color             # 物體的顏色，由r/g/b/a指定，取值範圍是[0,1]。不要忘記設置a否則它會默認是0，導致marker不可見。
duration lifetime                    # 一個區間值，在這段時間之後自動刪除marker，這個向下計數器被重置，如果另一個同樣namespace/id 的marker被接收到時。0的意思是不會刪除這個marker
bool frame_locked                    # 告知rviz每次更新循環重新發布變換到指定座標系的當前位置。

#Only used if the type specified has some use for them (eg. POINTS, LINE_STRIP, ...)
geometry_msgs/Point[] points  #
#Only used if the type specified has some use for them (eg. POINTS, LINE_STRIP, ...)
#number of colors must either be 0 or equal to the number of points 
#NOTE: alpha is not yet used
std_msgs/ColorRGBA[] colors  #僅限使用點成員的marker，指定每個定點顏色。

# NOTE: 僅限於text markers
string text  #文本字符串

# NOTE: only used for MESH_RESOURCE markers
string mesh_resource  #MESH_RESOURCE markers的源位置。任何rviz支持的mesh類型都可以使用。格式是被resource_retriever使用的URI-form。
bool mesh_use_embedded_materials

• 1
• 2
• 3
• 4
• 5
• 6
• 7
• 8
• 9
• 10
• 11
• 12
• 13
• 14
• 15
• 16
• 17
• 18
• 19
• 20
• 21
• 22
• 23
• 24
• 25
• 26
• 27
• 28
• 29
• 30
• 31
• 32
• 33
• 34
• 35
• 36
• 37
• 38
• 39
• 40
• 41
• 42

1.3 物體類型

1.3.1 箭頭（ARROW=0）
箭頭類型提供兩個不同指定起點和終點的方法：
Position/Oriention
中心點在箭頭尾部。定義方向點沿着+X軸。scale.x 是箭頭長度，scale.y是箭頭寬度和scale.z是箭頭高度。
Start/End Points
可以使用點成員指定箭頭的起點和終點。如果將點放入點成員，會假設你想要按照如下方式初始化點成員：

• 在指數0處的點被認爲是起點，在指數1處的點被認爲是終點。
• scale.x是箭頭柄的直徑，scale.y是頭的直徑，如果scale.z不爲零，表示的是箭頭的長度。

1.3.2 立方體（CUBE=1）

中心點在立方體的中心。

1.3.3 球體（SPHERE=2）

中心點在球心。

1.3.4 圓柱體（CYLINDER=3）

中心點在圓柱體的中心。
scale.x是x方向的半徑，scale.y是y方向的半徑，通過設置這兩個參數可以獲得橢圓形，scale.z指定高度。

1.3.5 線帶（LINE_STRIP=4）

線帶使用 visualization_msgs/Marker消息的點成員。它將會在每兩個連續的點間畫一條線，0-1,1-2,2-3…

線帶也有一些尺寸的特殊處理，僅僅scale.x被使用並且它控制線段的寬度。

注意，位姿仍然被使用（在線中的點通過位姿變換），並且線將會針對在頭中指定的座標系進行矯正。

1.3.6 線列表（LINE_LIST=5）

線列表使用 visualization_msgs/Marker消息的點成員。它會在每對點間畫一條線 ，0-1,2-3,4-5…

線列表也有對尺寸特殊的處理：僅僅scale.x被使用並且它控制線段的寬度。

注意，位姿仍然使用，和線帶一樣。

1.3.7 立方體列表（CUBE_LIST=6）

立方體列表是一系列立方體，除了位姿所有的屬性都一樣。使用這個物體類型替代 visualization_msgs/MarkerArray允許rviz批處理顯示，這讓他們的顯示更快。附加說明是它們所有都必須有相同的顏色/尺寸。

1.3.8 球體列表（SPHERE_LIST=7）

球體列表除了位姿具有相同的屬性。使用這個物體類型替代 visualization_msgs/MarkerArray允許rviz批處理顯示，這讓他們的顯示更快。附加說明是它們所有都必須有相同的顏色/尺寸。

visualization_msgs/Marker消息的點成員被用作每個球體的位置。

注意，位姿仍然被使用（在線中的點通過位姿變換），並且線將會針對在頭中指定的座標系進行矯正。

1.3.9 點（POINT=8）

使用visualization_msgs/Marker的點成員。點有一些尺寸的特殊處理：scale.x是點的寬度，scale.y是點的高度。 注意，位姿仍然被使用（在線中的點通過位姿變換），並且線將會針對在頭中指定的座標系進行矯正。

1.3.10 可視的有方向的文本（TEXT_VIEW_FACING=9）

這個marker顯示文本在世界內的3D點。這個文本總是隨着視角變化。在marker中使用這個文本域。

僅僅scale.z被使用，用作指定大寫字母“A”的高度。

1.3.11 Mesh源（MESH_RESOURCE=10）

在marker中使用mesh_resource。任何mesh類型都能夠被rviz支持。格式是resource_retreiever 。

一個mesh使用的例子：

marker.type = visualization_msgs::Marker::MESH_RESOURCE;
marker.mesh_resource = "package://pr2_description/meshes/base_v0/base.dae";

• 1
• 2

mesh的尺寸是相對的。（1.0,1.0,1.0）這個尺寸意思是mesh將會以在mesh文件中指定的準確的尺寸顯示。（1.0,1.0,2.0）意思是與配置文件中同樣的寬/深，但是兩倍的高度顯示。

如果mesh_use_embedded_materials 標誌位被設置爲true並且mesh類型支持植入材料（例如COLLADA），定義在文件中的材料將會用作替代在marker中定義的顏色。

自從1.8版本，甚至當mesh_use_embedded_materials 被設置爲true時，如果marker顏色被設置爲任何數值而不是r=0,g=0,b=0,a=0,顏色和alpha將會被用來給材料着色。

1.3.12 三角形列表（TRIANGLE_LIST=11）

使用點並且隨便的顏色成員。每一個三點的集合被看成是一個三角形，0-1-2,3-4-5…

注意位姿和尺寸仍然使用。