在使用eigen進行四元數到歐拉角的轉換過程中，需要注意四元數x,y,z,w的位置關係，轉換過程中容易出錯。需要注意有時候需要變換x和z的位置，因爲有時候座標軸的朝向可能不一致。
如果一定要使用eigen最好使用tf中的getyaw（）函數進行驗證，或者用直接轉換的進行驗證。
如果只轉化z軸可以用四元數和歐拉角的轉換公式進行直接的轉換。
注：網上的一些轉化公式沒有錯，但是沒有考慮座標軸是否準確。感覺eigen的四元數和歐拉角的轉化有一定的問題。tf::getYaw()函數比較準確。也可以直接用公式來確定。