原创 ROS-Marker和MarkerArray使用方法
marker顯示允許各種基本形狀的可編程添加到3D顯示，通過發送visualization_msgs/Marker 或者 visualization_msgs/MarkerArray消息。 1. Marker消息 1.1 使
2019-01-06 12:54:22
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原创 c++ list, vector, map, set 區別與用法比較
List封裝了鏈表,Vector封裝了數組, list和vector得最主要的區別在於vector使用連續內存存儲的，他支持[]運算符，而list是以鏈表形式實現的，不支持[]。 Vector對於隨機訪問的速度很快，但是對於插
2018-12-06 13:01:44
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原创 vector list deque三者的區別與聯繫
vector 將元素置於一個動態數組中加以管理，支持隨機訪問，數組尾部添加或移除元素非常快速。但是在中部或頭部安插元素比較費時；vector底層動態維護了一段連續的空間，隨着元素的加入，當容器中的元素存放滿時，如果再要加入其它數據
2018-12-06 13:01:43
原创 使用eigen進行四元數和歐拉角轉換注意事項
在使用eigen進行四元數到歐拉角的轉換過程中，需要注意四元數x,y,z,w的位置關係，轉換過程中容易出錯。需要注意有時候需要變換x和z的位置，因爲有時候座標軸的朝向可能不一致。 如果一定要使用eigen最好使用tf中的getyaw（
2018-11-28 15:08:35
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原创 圖論相關知識
https://zh.wikipedia.org/wiki/圖論 圖論wiki地址。詳細介紹了圖論的相關知識和經典的算法，包括寬度優先和深度優先搜索算法。還包括很註明的Dij-斯特拉方法。 在C++中的BLG庫中包含了圖論的相關內
2018-11-28 15:08:35
原创 Apollo問答 | 關於Lattice Planner規劃算法的若 幹問答
來源：Apollo開發者社區 2018-09-07 本週問答主題： Lattice Planner 上週，我們在Apollo開發者交流羣內做了關於Lattice Planner的分享。這裏，我們將社羣分享裏開發者提出的問題進行了歸納整
2018-11-26 11:14:05
原创 四元數與歐拉角的轉換關係
在3D圖形學中，最常用的旋轉表示方法便是四元數和歐拉角，比起矩陣來具有節省存儲空間和方便插值的優點。本文主要歸納了兩種表達方式的轉換，計算公式採用3D笛卡爾座標系： 定義分別爲繞Z軸、Y軸、X軸的旋轉角度，如果用Tait-Bry
2018-11-26 11:13:53
原创 Lattice Planner規劃算法
一、Lattice Planner 總體概覽 Lattice算法隸屬於規劃模塊。規劃模塊以預測模塊、routing模塊、高精地圖和定位的結果作爲輸入，通過算法，輸出一條平穩、舒適、安全的軌跡，交給控制模塊去執行。我們可以看到，規劃
2018-11-26 11:13:53
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原创 關於JetBrains CLion 激活 （CLion License Activation）的解決辦法，帶hosts詳細修改
CLion版本號：JetBrains CLion 2017.2.1 第一行選擇Activite，第二行Activate license with：選擇Activation code。 這個時候裏面的代碼是空的，我們點擊這個註冊
2018-11-26 11:13:53
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原创 Eigen四元數與歐拉角的相互轉化函數
1、源碼 #include <iostream> #include <Eigen/Eigen> #include <stdlib.h> #include <Eigen/Geometry> #include <Eigen/Core
2018-11-21 22:17:22
原创 Eigen四元數和歐拉角相互轉化的有關函數詳細定義
視覺SLAM——第三章 Eigen幾何模塊Geometry使用 四元素 歐式變換矩陣 github鏈接 點擊打開鏈接 * 本程序演示了 Eigen 幾何模塊的使用方法 * 旋轉向量 Eigen::AngleAxisd 角度 軸
2018-11-21 22:17:22
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原创 teb_local_planner代碼梳理（一）
該部分是teb進行自動調整，根據de_ref參考兩個位姿之間的時間差，dt_hysteresis爲滯後時間，也就是爲時間差加一個誤差限，一般爲dt_ref的10%。 經過調整滯後想要達到的目的是，每個時間差都在dt_ref左右。 vo
2018-11-20 22:19:16
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原创 CMake之find_package
首先強烈推薦對CMake不熟的同學先看這本書《Cmake實踐》。 CMake說起來是個好東西，可是真正用的時候並不那麼容易，很容易出現各種各樣的錯誤。這不，最近就被find_package這個命令折騰得死去活來。只好花了一天半時間，看
2018-11-13 01:45:18
原创 g2o的一般過程
1.自己定義頂點類、邊類或者用已經有的。 1.1定義頂點 例子 class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d> { public: EIGEN_
2018-11-13 01:45:18
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