參考網址：鏈接1
參考網址：鏈接2
一、安裝ROS
1、添加ROS軟件預源，打開命令行輸入以下代碼：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'122
2、添加密鑰，輸入以下代碼：
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
我也不知道我的電腦哪裏出了問題，上圖的兩個“未改變”實際上是“已導入”。
3、首先更新軟件包，在命令行中輸入下面的代碼（二選一）
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
4、安裝ROS Kinetic（建議安裝完整包，會省去許多麻煩。命令如下：）
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果想安裝其他ROS功能包，可以使用apt-cache命令搜索ros-kinetic開頭的所有功能包。
$ apt-cache search ros-kinetic
如果想安裝個別功能包，請使用如下命令。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名稱]
5、初始化ROS
首先需要先初始化 rosdep，具體如下：
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
6、安裝rosinstall
這是安裝ROS各種功能包的程序。很有用的工具，務必安裝。
$ sudo apt-get install python-rosinstall
二、搭建ROS開發環境
1、加載環境設置文件
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
2、創建並初始化工作目錄
新版本ROS使用名爲catkin的工具來構建系統，爲了使用它需要創建並初始化catkin工作目錄。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
在所創建的catkin工作目錄,使用catkin_make命令來構建。
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
執行catkin_make時我的出現了錯誤，後面查找發現是與Python兼容問題；下面是錯誤的編譯圖片。
下面是找到解決辦法後的編譯效果：
解決問題參考網址（還有其他問題的解決辦法或許對你有用）：鏈接3
加載與catkin構建系統相關的環境文件。
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
三、ROS的配置
1、使用gedit打開bashrc文件。
$ gedit ~/.bashrc
2、打開後不要修改其他設置，移動到最底部添加以下內容（xxx.xxx.xxx.xxx是用戶的IP地址，會根據所連網絡改變，使用ifconfig查看）。輸入後，保存更改並退出gedit。
# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
輸入以下命令，使更改生效。
$ source ~/.bashrc
如果用戶在一臺PC上運行所有功能包，則可以指定localhost而不是特定IP。第二部分改爲：
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
四、測試ROS是否安裝成功
1、打開終端數入：roscore
2、再 打開一個新的終端（Termial），輸入以下命令，彈出一個小烏龜窗口：
rosrun turtlesim turtlesim_node
3、再打開一個終端，用鍵盤控制小烏龜運動：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
效果圖如下：
五、小結
因爲需要我也開始學習ros（剛學的小白）不太懂，所以今天找了幾個教程，然後綜合了一下自己出現的問題總結了一下安裝方法；可能並不適用所有的同學。其實安裝也不太難，但是還是記錄一下當時出現的一些錯誤，讓後面的小夥伴少走一些彎路；如有寫的不對的地方希望大家多多指教。