檢測飛控是否處於Bootloader狀態

描述

在地面站連接飛控時候，若飛控處於Bootloader狀態則需要等待飛控進入正常後再打開串口連接。

方法

依據qgc源碼對Bootloader狀態檢測:

bool SerialLink::_isBootloader()
{
    QList<QSerialPortInfo> portList = QSerialPortInfo::availablePorts();
    if( portList.count() == 0){
        return false;
    }
    foreach (const QSerialPortInfo &info, portList)
    {
        qCDebug(SerialLinkLog) << "PortName    : " << info.portName() << "Description : " << info.description();
        qCDebug(SerialLinkLog) << "Manufacturer: " << info.manufacturer();
        if (info.portName().trimmed() == _serialConfig->portName() &&
                (info.description().toLower().contains("bootloader") ||
                 info.description().toLower().contains("px4 bl") ||
                 info.description().toLower().contains("px4 fmu v1.6"))) {
            qCDebug(SerialLinkLog) << "BOOTLOADER FOUND";
            return true;
        }
    }
    // Not found
    return false;
}

可知，檢測USB的description屬性（description: “USB 串行設備”）
看看是否含有
BL,
bootloader,
px4 bl,
px4 fmu v1.6,
若含有則系統處於bootloader狀態，否則系統處於正常狀態