大一的時候學了C語言的代碼，自己一個人兩天做完了7個人一週的課設，寫過200~300行的簡單代碼，於是好高騖遠，跟着實驗室老師做項目。老師看我也很拼，於是對我說：單片機這個東西其實很簡單，51已經被淘汰了，STM32現在是主流，你就學STM32吧。於是我就學完了C語言基礎就上手32了。結果可想而知，沒有單片機的很多基礎知識，學這種16位的較爲複雜的單片機是很痛苦的，很多東西看上好幾遍自己也理解不透，因爲對最基本的概念沒有清楚的認識。到了大三，學校開了51單片機+彙編這門課，系統的學習了8位單片機的內部結構，理解了定時器、串口、矩陣鍵盤的工作原理，再上手STM32就很容易了。
大一大二的時候，一直沒有搞清楚搶佔優先級和響應優先級的分配，直到系統的學完51單片機，對位、字節、字在單片機內部的作用有了清楚的認識。現在來捋一捋，希望能幫助到其它勤奮好學的同學，在用單片機做數據採集或者控制的時候，有時候需要一個工程開好幾個中斷，去同時控制舵機、電機、串口數據收發等等，這時候就需要對這若干個中斷進行等級劃分。
1. STM32的搶佔優先級和響應優先級：
中斷優先級寄存器NVIC_IPRx,本寄存器寬度爲8位，原則上每個外部中斷可配置的優先級爲0~255，實際上精簡了，只用到了它的高4位。這4位，又被分成了搶佔優先級和響應優先級兩組：
（1）搶佔屬性：就是打斷其它正在執行的中斷，這時就出現了中斷嵌套。搶佔屬性由NVIC_IRQChannelPreemptionPriority 的參數配置。
（2）響應屬性：如果兩個中斷的搶佔優先級相同，並且他們同時申請中斷，那麼該怎麼辦呢？則響應屬性較高的中斷優先處理。響應屬性由搶佔屬性由NVIC_IRQChannelSubPriority 的參數配置。
2．中斷數量種類：
NVIC可以配置16種中斷向量的優先級（不是16個），即2^4=16,由四位二進制數字來表示。4位二進制表示搶佔優先級和響應優先級，用Q表示搶佔優先級，用X表示響應優先級，那麼4位二進制進行中斷配置有以下5種方式：
（1） XXXX： 4位全部用來配置響應優先級，16種中斷向量都具有不同的響應優先級；
（2） QXXX：搶佔優先級有兩種，編號0或1，響應優先級有8種；
（3） QQXX；
（4） QQQX；
（5） QQQQ；
用NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_n)選擇中斷數量種類（n可取值0~4）；
（注：編號越小，優先級別越高；）
要想配置以上優先級，調用庫函數NVIC_PriorityGroupConfig（），輸入的參數可以是NVIC_PriorityGroup_0 ～ NVIC_PriorityGroup_4，分別對應以上介紹的5種分配組；
3．
當中斷數量超過16時，那麼至少有兩個中斷向量是使用相同的中斷種類，具有相同中斷種類的中斷向量不能互相嵌套。搶佔優先級和響應優先級都相同，則比較它們的硬件中斷編號，中斷編號越小，優先級越高。（硬件中斷編號從中斷向量表當中查看）
4.eg：
Int main(void){
......//省略若干
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2，兩位搶佔優先級，兩位響應優先級；有2^2=4種搶佔優先級，4種響應優先級。
......
}
void uart_init(u32 bound){
......
//********************Usart1 NVIC串口配置*****************************
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ; //搶佔優先級1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //響應優先級3；
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能；
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根據指定的參數初始化NVIC寄存器；
......
}