這裏所說的“開環”指的是“I/f”控制，閉環即“速度-電流雙閉環”。很多論文中都提到了加權過渡的思路，比如參考論文中的描述如下圖所示，使用角度信號加權的方式來實現開環到閉環的過渡。
實驗結果如下圖中所示。
問題來了，在實際應用過程中，過渡階段速度環到底是開環還是閉環呢？
（一）如果這段時間速度採用開環控制，那麼下面問題如何解決？
1-1）電流環的輸入如何給定、還是取開環階段的電流大小嗎，比如恆幅值？
1-2）這個階段如果打開位置估算器，個人認爲就不能使用PLL對角度信息進行估算了，因爲PLL需要角度閉環，而開環階段的角度信息並不使用PLL估算的角度信息，也就是PLL穩定性判據這個時候不成立。如果這個階段角度採用加權過渡，如何保證PLL穩定性判據還成立？
（二）如果這段時間速度環閉環，感覺角度加權就沒有意義了，還不如直接使用位置估算器計算出來的角度信息，因爲這個階段本身就是雙閉環控制了。
參考文獻：
電動汽車空調壓縮機永磁同步電機無傳感器控制，上海交大碩士論文，2015