與二維激光雷達只能得到一定高度的平面環境信息相比，三維激光雷達可以得到環境的三維信息。
二維激光雷達一般不會得到地面點，即返回來的點都是障礙物的點，可以直接當做障礙物處理。但三維激光雷達的點中通常包含大量的地面點，不可以直接把返回點的區域當做障礙物。也正因爲地面點的原因，三維Lidar的佔據柵格地圖不再需要Bresenham算法（https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718）進行非佔據柵格的判斷，直接利用地面點就好了。
因此，在基於三維激光雷達的佔據柵格地圖構建中，對地面點的處理是關鍵。
目前我看文獻，總結到兩種思路：
1. 先採取各種算法去除地面點，然後再將三維點投影到X-Y平面的柵格中，投影到的柵格就是被佔據的柵格。同時更新該佔據柵格的高度信息。例如《基於激光雷達的運動目標跟蹤和地圖構建技術研究》（王燦），這篇論文改進了一種地面點去除算法，但沒有指明，估算路面坡度時，如何選點。也就是，選到的點如果是障礙物呢
2. 直接投影三維點到柵格中，計算每個柵格中的高差、梯度等信息來判斷是否該柵格被佔據，同時更新其它信息。例如 《基於激光雷達的多屬性柵格地圖的創建》（肖克來提， 鄧志東），該論文未講清楚ILP特徵點是什麼含義（查《概率機器人》）