有關ROS中的TF座標變換工具包的使用體會

基本上，在使用ROS遇到多個座標系的時候，都不需要手工計算座標變換關係，比如各種正弦餘弦，四元數，變換矩陣等。只要座標系之間相對位姿（pose）清楚，就都可以用TF發佈座標變換或座標系的方法完成。這樣甚至連Eigen庫都用不着。

怎樣判斷各個座標系之間的相對位姿都清楚呢？只要能徒手畫出TF樹就好，就像 使用 $ rosrun tf view_frames 命令生成的PDF裏面展示的那樣，所有座標系能串起來而沒有孤立座標系，就可以了。因此畫出完整的TF樹也是ROS裏面理清座標變換關係/進行變換的第一步。

發佈了所有需要的TF後，用到座標變換時只要用 tf::TransformListener 獲取相應的變換就好了。另外，對於有 stamp 的 消息類型，可以使用 tf::MessageFilter （http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Using%20Stamped%20datatypes%20with%20tf%3A%3AMessageFilter），使得程序更簡單且健壯。