原创 有關ROS中的TF座標變換工具包的使用體會
基本上，在使用ROS遇到多個座標系的時候，都不需要手工計算座標變換關係，比如各種正弦餘弦，四元數，變換矩陣等。只要座標系之間相對位姿（pose）清楚，就都可以用TF發佈座標變換或座標系的方法完成。這樣甚至連Eigen庫都用不着。 怎樣判斷
2020-06-01 04:20:18
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原创 目標跟蹤中的座標變換問題以及四元數
在自動駕駛的目標跟蹤問題中，自車的座標系隨着自車運動，包括yaw angle。因此，在跟蹤時，需要這樣做：車身偏航角的變化率是可以得到的yaw_rate，在每次觸發跟蹤算法時根據兩幀時間戳的差值對yaw_rate做積分，就有這個時間段內產
2020-06-01 04:20:08
原创 Git 與 GitFlow 教程
https://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000 這是廖雪峯的關於git的操作教程，講的超級好的 https://w
2020-06-01 04:20:08
原创 ROS中用rosbag記錄的數據仿真時發佈TF在RVIZ中遇到“Message removed because it is too old”的問題解決
用rosbag的里程計和激光數據mapping，想在RVIZ中不僅顯示occupancy grid map，也顯示激光數據，爲此需要自己編寫TF的broadcaster來發布scan到odom的座標變換，代碼如下 其中scan的座標系名字
2020-06-01 04:20:08
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原创 ROS 中 catkin_make到catkin build 的遷移
1. 安裝 catkin catkin_make 每次編譯都要編譯工作空間裏面所有的package，比較費時間。如果想指定編譯某個package，則需要用 $ catkin build [package name] 命令。 但我在終端裏面
2020-06-01 04:20:08
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原创 (轉)相機參數標定（camera calibration）及標定結果如何使用
https://blog.csdn.net/aoulun/article/details/78768570
2019-06-12 00:18:55
原创 （轉）Apollo 2.0 框架及源碼分析(三) | 感知模塊 | Radar & Fusion
https://zhuanlan.zhihu.com/p/33852112 文章提到了幾個點： 一、雷達radar部分： Apollo 2.0 的座標體系是以 Lidar 爲基準的。Apollo 可能認爲 Velodyne 的位置是最準
2019-06-12 00:18:55
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原创 （轉）ros::spin() 和 ros::spinOnce() 區別及詳解
https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html https://www.cnblogs.com/agvcfy/p/9314682.html
2019-04-13 10:27:52
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原创 （轉）局部佔據柵格地圖到全局柵格地圖的融合
一直不大明白局部和全局地圖的轉換，這篇文章講的不錯 https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/77093334
2019-03-26 09:50:35
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原创 讀《針對複雜環境的模塊化柵格地圖構建算法》一文的總結與思考
摘 要：針對煤礦災害救災與信息探測機器人的自主導航問題，提出了一種用模塊化的 局部柵格地圖表示覆雜三維環境的地圖構建算法。該算法使用TOF 相機對三維環境信息 進行獲取，形成三維點雲座標矩陣。通過對座標陣中每個點進行計算，判斷座標點在局
2019-03-25 10:03:17
原创 基於三維激光雷達的二維佔據柵格地圖構建-簡介
與二維激光雷達只能得到一定高度的平面環境信息相比，三維激光雷達可以得到環境的三維信息。 二維激光雷達一般不會得到地面點，即返回來的點都是障礙物的點，可以直接當做障礙物處理。但三維激光雷達的點中通常包含大量的地面點，不可以直接把返回點的區域
2019-03-20 10:03:08
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原创 廖雪峯的Git教程
https://www.liaoxuefeng.com/wiki/0013739516305929606dd18361248578c67b8067c8c017b000 講的超級好的
2019-03-19 09:40:58