ROS 中 catkin_make到catkin build 的遷移

1. 安裝 catkin

catkin_make 每次編譯都要編譯工作空間裏面所有的package，比較費時間。如果想指定編譯某個package，則需要用 $ catkin build [package name] 命令。

但我在終端裏面輸入 catkin build，會出現 “catkin：command not found” 這樣的錯誤，說明catkin和catkin_make 是不同的工具，之前安裝ROS時沒有安裝catkin。解決辦法自然是安裝：

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install python-catkin-tools

就好了（參考：https://blog.csdn.net/AmbitiousRuralDog/article/details/80742177）

 

2. catkin_make 到 catkin

參考：https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/migration.html

按照這裏面的說明一步步走就好了。

需要注意的是，在工作空間裏面建立一個新的package時，第一次編譯時必須首先要catkin_make，才能正確生成node的可執行文件，否則如果只 catkin build pkg，則啓動節點時會報錯 “can not locate xxx”。之後如果更改了package需要再次編譯時，就可以直接 catkin build pkg 了，不用首先catkin_make.

編譯完成依然要source，但這裏有兩個“devel”，一個是catkin_make 的devel文件夾，另一個叫做 “devel_cb”，是catkin build 生成的，都需要source