一直不大明白局部和全局地圖的轉換，這篇文章講的不錯
https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/77093334
（轉）局部佔據柵格地圖到全局柵格地圖的融合
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一直不大明白局部和全局地圖的轉換，這篇文章講的不錯
https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/77093334