日期：2019.05.08
前言
APM（Arducopter）和PX4是當今世界上最爲流行和活躍的兩大開源飛控軟件項目，它們均在Linux下基於gcc編譯工具鏈開發，對於那些習慣與在Windows下使用Keil MDK開發單片機的童鞋，無疑帶來了一定的門檻，除了編譯環境搭建較爲麻煩之外，還有一個最主要的原因便是難以實現類似Keil上的在線硬件調試（Debug）功能。
而本文的主要目的在於引導讀者，在Ubuntu系統下爲APM飛控搭建一個類似Keil的編譯、燒錄和調試一體的開發環境，降低開源飛控的入門和開發門檻。
前期準備
硬件
- 飛控板：本教程中必須是基於STM32單片機並支持APM固件的飛控板，如pixhawk，pixhawk2等等，而作者本人則使用的是之前自己製作的一款基於STM32F405的飛控板，因此中間還有一段移植APM固件到第三方飛控板的教程，如果手上已經有官方飛控的童鞋可以直接跳過。
- J-Link OB調試器：燒錄和調試必備工具，淘寶上十幾元一個，沒有的話先準備一個吧。
系統環境
ubuntu 18.04
軟件
這裏先列出後續會使用到的軟件工具版本：
- VSCode : 1.33.1
- OpenOCD : 0.10.0
- gcc-arm-none-eabi : 5.4
- python : 2.7
- ArduCopter : 3.7.0-dev (fd19b257)
爲什麼使用VSCode
VSCode是微軟在2015年發佈的一個現代化跨平臺開源編輯器，原生支持Git，並擁有着最強大的插件社區，被稱之爲史上最好用的編輯器。在越來越多各種強大的插件支持下，你可以將VSCode演變成支持絕大多數語言的IDE，當然包括了我們做嵌入式開發常用的C/C++。
隨着時代的發展，Keil之類的IDE，雖然上手簡單，但是其編輯器功能已經遠遠落後與時代，還有着收費、不開源、不支持跨平臺等各種問題。而VSCode正好彌補了這些缺點，並有着無比強大的編輯器功能與豐富插件支持。結合插件，我們可以將VSCode打造成一個有史以來最強大的飛控開發IDE，有着比擬Keil的硬件Debug功能，還有秒殺Keil幾條大街的編輯器，那麼我們還有什麼理由不投入VSCode的懷抱呢？