一.簡介
天穹地面站是本人爲開源飛控項目——天穹飛控專門開發的一個上位機軟件，針對飛控的研發與調試而設計。
一直以來，我都爲沒有一個適合飛控開發的上位機軟件而發愁，國內大部分愛好者們所使用的相關軟件，五花八門，但功能和性能基本都無法滿足要求。比較出名的開源地面站軟件MP和QGC，則更多地是針對飛控的各種應用而開發，其調試相關功能如波形顯示，非常簡陋且不易使用。爲了一勞永逸地解決這個問題，我決定親自動手，開發一個心目中最適合飛控開發的地面站軟件，在滿足自身需求的同時最好還能順便惠及衆生。目前，地面站的基本功能已經實現，還有許多功能正在開發中，由於C#是順帶學習的，軟件自身可能還存在不少BUG，後續將持續進行修改和優化。
二.下載
三.使用指引
1.連接飛控
目前地面站僅支持串口連接方式，可以使用USB線將天穹飛控連上電腦（WIN10免驅，WIN7需要安裝USB虛擬串口驅動）。打開連接頁面，地面站將自動掃描可用串口，選取飛控所連接的端口號（可以在設備管理器中查看），波特率選擇“115200”，點擊“打開連接”，若成功連接，將會在左側的接收區顯示接收到的串口數據。
2.校準傳感器
拿到飛控的第一件事情，便是校準飛控傳感器。
打開“傳感器校準”頁面，可以看到有四種校準，分別是：陀螺儀校準、加速度計校準、水平校準和磁力計校準。
所有的校準其具體步驟可以參考界面上的提示，就不一一說明了。值得注意的是，陀螺儀校準界面上會顯示當前陀螺儀溫度，默認硬件恆溫溫度爲50°，所以最好等溫度達到50°並且穩定後，再開始進行傳感器校準。
原則上因爲飛控帶有硬件恆溫，傳感器誤差會比較穩定，前三個校準每個飛控只要進行一次即可，後續無需再次校準。而磁力計校準因爲受環境影響較大，所以最好在室外進行校準，若飛行地點距離上次校準的地方較遠，可能需要重新校準。當然磁力計校準可以直接使用遙控器進行觸發。
3.PID調參
飛控調試總是離不開調參這一步，因此一個方便好用的PID調參功能總是少不了的。打開“PID設置”頁面，可以對飛控的所有PID參數進行讀寫，點擊“寫入”時，PID參數將會發送給飛控，並保存在飛控的flash中。
4.電調校準
同樣在“PID設置”頁面，左下方點擊“電調油門行程校準”，可對電調進行校準，注意校準發生在下一次上電啓動時。
5.波形分析
波形功能對於飛控調試和優化是必不可少的，在飛行的同時查看飛控數據波形，可以及時有效地分析問題。以往使用其它上位機軟件查看飛控波形時，只能同時顯示少數幾條或十幾條不到，非常不便於調試，經常需要修改代碼。而本軟件可以同時顯示飛控中的絕大部分核心數據，考慮到數據傳輸的速率上限，還可以使用軟件的另外一個功能：實時修改消息發送頻率，極大提升靈活性。
波形界面操作簡要說明：
- 左鍵單擊波形界面，可停止波形滾動；
- 左鍵雙擊，可復位波形，Y軸自適應大小，並恢復滾動；
- 左鍵框選，可放大選中部分，並停止波形滾動；
- 右鍵按住不動，可上下左右拖拽波形
- 鼠標滾輪可以對波形進行放大縮小
- 最下方的滾動條，左鍵按住移動可移動波形x軸
- 右下方文本框可輸入數字，實時改變滾動時的x軸寬度
數據分析模塊是一個獨立的數據顯示窗口，點擊左下方的“數據分析”按鈕可以打開。該模塊將飛控的各種誤差相關數據進行集中顯示，方便分析。
6.更多功能
由於時間關係，許多功能還在開發中，敬請期待。