Key-word：
integer ambiguity resolution ：整週模糊度解算 navigation：導航 Kinematic：動態，RTK的K rover：漫遊 validation：驗證 antena：天線 phase：相位 Augmentation：曾廣 carrier-base：基於載波 code-based：基於測距碼（僞距） raw binary：原始二進制 receiver：接收者（接收機） ephemeris：星曆 Post‐processing positioning：後處理定位 ionosphere：電離層 troposphere：對流層 atmosphere：大氣層 sphere：球體，範圍 calibration：校準 velocity ：速度 acceleration ：加速度 standard deviation：標準差 threshold：閾值 epoch：曆元 bias：偏向，偏置 delta position：增量位置 algorithm：算法
command‐line user interface（CUI）：命令行用戶接口
ambiguity resolution（AR）：模糊度解算
antenna reference point（ARP）：天線參考點
Double difference(DD)：雙差。一種對計算模型的轉換辦法，消除部分系統誤差。
linear combination(LC)：線性組合
dilution of precision(DOP)：精度因子
geometric DOP（GDOP）:幾何精度因子
Global Navigation Satellite System （GNSS）：全球衛星導航定位系統。其實是對衛星數據處理，並且通過網絡發送數據的系統。是一個統稱，例如：GPS系統，北斗衛星導航系統、GLONASS系統（俄羅斯）、Galileo衛星導航系統（歐盟）。
International GNSS service（IGS）：國際全球衛星導航定位系統服務，可以看成比單一個GNSS用的衛星系統更廣泛的GNSS系統。爲PPP定位提供高精度的衛星座標和衛星鐘差。
continuous operating reference stations（CORS）:連續運行基準站。CORS可以通過GNSS系統，發佈數據。
Cycle‐Slip：周跳
Geometry-free：無幾何。（GPS 雙頻資料所接收到的原始零次差分 (Zero-difference)觀測量作適當的線性組合成爲無幾何(Geometry-free)觀測量，即 將L 1 觀測量減去L 2 觀測量即可獲得無幾何觀測量）
Quasi-Zenith Satellite System（QZSS） ：準天頂衛星系統，日本的
LEX：是QZSS調製在L6載波上的信號
precise point positioning（PPP）：精密單點定位技術（GPS測量與數據處理P190）
sigle point positioning（SPP）：標準單點定位。也就是僞距單點定位。在PPP中作爲定位的初始解（GPS測量與數據處理P186）
earth centered eath fixed（ECEF）：該座標系以地球質心爲原點，Z軸向北沿地球自轉軸方向，X軸指向經緯度的（0，0）位置，右手系Y軸指向90度經線。該系與地球一同轉動。
earth centered inertial（ECI）： 座標原點取在地心，X軸指向春分點，Z軸指向北極，Y軸與前者構成右手系。該系不與地球一同轉動，因此可以應用牛頓定律。
Greenwich mean sidereal time（GMST）：格林尼治平均行星時
Galileo System Time（GST ）：伽利略系統時間
Time Of Week（TOW）：GPS中，在某個週中的時間（秒）
on-the-fly（OTF）：即使生成/高速運行（計算機術語）
phase center variation（PCV）：相位中心變化
antenna phase center（APC）: 天線相位中心
zenith total delay (ZTD)：天頂總延遲
satellite center of mass（COM）:衛星質心
inter‐frequency bias（IFB ）: 頻率間偏置（頻漂？不同接收機，對同一衛星，同一衛星產生的？）
state space representation(SSR)：狀態空間表示
pseudo random noise（PRN）：僞隨機噪聲 *還記得pseudo inverse嗎
signal to noise ratio（SNR）：信噪比（信號是波，噪聲也是波，應該怎麼比呢）
slant total electron content（STEC）：斜電子含量
total electron content（TEC）：總電子含量
ocean tide loading（OTL）：潮汐負荷
extended Kalman filter （EKF）：擴展卡爾曼濾波
fractional cycle bias（FCB）：週期分數偏置
IONosphere map EXchange format（IONEX）：一種用來轉換，比較，或者生成TEC分佈圖的通用格式
Satellite-Based Augmentation System(SBAS)：廣域差分增強系統（星基增強系統，'基站增強'）
Differential GPS(DGPS)：SBAS的一種。基站計算出僞距修正值，並傳遞給流動站，達到對流動站中影響較大的大氣誤差的影響進行削弱的效果，提升了定位精度，這種方式基於基站和流動站誤差的距離相關性，隨着基線的變長，相關性降低，定位效果變差。
DGNSS：SBAS的一種。由GNSS系統提供差分數據。常將DGPS/DGNSS放到一起。
Radio Technical Commission for Maritime services（RTCM）：國際海運事業無線電技術委員會 ，也代表一種GNSS差分信號格式標準（也就是說這是GNSS系統發佈差分數據的格式標準）。可用於差分改正。
National Marine Electronics Association （NMEA）:美國國家海洋電子協會，也代表GPS導航設備統一的RTCM標準協議。可用於網絡RTK。
*RTK是動態相對定位，而差分是靠基站的改正數據，改正定位，兩者數學模型不一樣。但都是實時定位。
GPGGA：是NMEA協議中的一種語句格式，描述了接收機的位置信息。類似的，有GPRMC
GPGSV：是NMEA協議中的一種語句格式，可見衛星信息。
Networked Transport of RTCM via Internet Protocol（NTRIP）：基於互聯網轉發RTCM
Receiver Independent Exchange Format（RINEX）:接收機獨立交換格式。是各種數據聚合的格式，常用於後處理定位。RTCM數據，也可以轉換爲RINEX格式
RTKLib的庫簡介：
1. 處理矩陣和向量函數
2. 處理時間和字符串函數
3. 處理座標轉換和水準面函數
4. 導航函數
5. 提供定位模型（電離層，對流層，天線PCV）
6. 使用DGPS或DGNSS兩個廣域差分增強系統進行改正
7. 單點定位
8. 基於載波或基準於測距碼的相對定位
9. OTF整週模糊度解算
10. 接收機原始二進制數據輸入
11. 定位解算以NMEA格式輸入輸出
12. RINEX觀測數據、導航信息輸入輸出
13. 精確星曆輸入
14. 數據流通訊庫（猜測是TCPC/TCPS/FILE等流）
15 基於互聯網轉發RTCM庫
16. RTK（實時動態）的GPS、GNSS定位服務器
17. RTCM 2.3/3.0/3.1/3.2格式處理
18. downloader functions
Windows + Visual studio下編譯：https://www.cnblogs.com/DKSoft/p/4677381.html
*使用前當然要#include "rtklib.h"了
一些基本概念：
1. 定位分爲後處理定位（Post‐processing positioning）和實時定位（real‐time positioning）。
2. RTKLIB中，用G01-G32表示GPS衛星號，用B01-B24表示北斗，C01-C15表示伽利略
3. 通常來說，PPP定位，需要由IGS提供高精度的衛星座標和衛星鐘差。
4. GNSS系統可以提供衛星座標、衛星鐘差、CORS差分數據（RTCM）等。
5. RTKLIB內部中，運算使用的是GPST。（輸入數據會轉成GPST，輸出的時候，又可以轉回需要的時間系統）。
6. RTKLIB內部中，運算使用的是ECEF座標系統。
7. RTKLIB只能解單基線，而且輸出的基線向量，是 流動站座標 - 基準站座標
函數介紹：
rtkcmn.c
衛星和衛星系統部分：
satno()：將衛星系統和僞隨機噪聲編號，轉爲衛星編號
satsys()：衛星編號轉衛星系統
satid2no() ：衛星ID轉衛星編號 對應 satno2id()：衛星編號轉衛星ID
obs2code() ：觀測類型（字符串）轉觀測類型（數字值） 對應 code2obs()：觀測類型（數字值）轉觀測類型（字符串）
satexclude()：（返回0或1）測試排除衛星（猜測是在開始處理數據的時候用的）
testsnr() ：（返回1:masked,0:unmasked）測試信噪比，猜測應該是信號是否能覆蓋噪音（換句話說噪聲的振幅很少，或者頻域很窄？）
setcodepri() ：設置代碼優先級（這是針對多個衛星系統的）
getcodepri() ：獲取代碼優先級
*有sat開頭都和衛星有關的
矩陣和向量部分：
mat()：創建一個矩陣（allocate memory of matrix）。返回的是double*，使用堆空間（要自己釋放）。由此可見，rtklib是用double來存儲矩陣，不是用類/結構體，所以行列數要時刻傳入傳出。
imat()：創建int型矩陣
zeros() ：創建0矩陣，返回的是double*（用這個代替mat()，起碼會將元素初始化爲0）
eye()：創建單位矩陣
dot()：向量點乘（點積），向量也是double*型。a.b，幾何意義是，b在a方向上的長度，乘以a的長度。
norm()：歐幾里得範數，說白了，就是同一個向量點乘後開方，求向量長度
cross3() ：三維向量外積（叉積）(x1,y1,z1)×(x2,y2,z2)=(y1z2-y2z1,z1x2-z2x1,x1y2-x2y1)；新向量長度|z|=|x||y|*sin<x,y>，幾何意義就是求垂直於xy方向上的向
（看《線性代數的幾何意義》）
normv3() ：三維向量歸一化；就是將一個向量，變成長度爲1，方向不變的向量。
matcpy()：將B矩陣的值，複製到A中，所以傳入兩個矩陣
matmul() ：矩陣相乘
matinv()：矩陣求逆。這個方法中，調用的dgetrf_沒有找到實現，而是一個extern的函數聲明，而且會被預編譯宏替換爲dgetrf。根據預編譯指令，可知dgetrf的定義是在Math Kernel Library（MKL）庫中****
solve()：解Ax=b，求解也用到dgetrf_，同上了；
lsq()：用最小二乘法，解Ax=b
filter()：卡爾曼濾波狀態更新
smoother() ：卡爾曼平滑
matprint()：打印矩陣
matfprint()：打印矩陣到文件
字符串和時間數據處理部分：
*時間的類型，統一爲gtime_t
str2num() ：字符串轉數字
str2time()：字符串轉時間，參數“yyyy mm dd hh mm ss”形式
time2str()：時間轉yyyy/MM/dd HH:mm:ss的形式
epoch2time() ：獲取時間。 輸入double *，要先初始化，設置其元素爲：{year,month,day,hour,min,sec}
time2epoch() ：獲取 {year,month,day,hour,min,sec}。傳入double*要先初始化，並且長度爲6
gpst2time() ：將GPS周，以及在這週中的時間（秒）作爲參數，獲取時間值
time2gpst() ：時間轉GPS周
*gst2time()：伽利略時間（GST），轉時間。輸入的是衛星周，以及此週中的時間（秒）
*time2gst()：時間轉GST周
*time2gst() ：北斗時間（BDT），轉時間
*time2bdt() ：時間轉BDT周
time_str() ：time2str()差不多，只是返回的是靜態內存的首地址，所以不要亂釋放或者使用
timeadd() ：給一個時間添加秒數
timediff() ：兩個時間相減，返回相差秒數
*gpst2utc()：GPS時轉UTC時，傳入和返回的都是統一爲gtime_t
*utc2gpst()：UTC時轉GPS時
*gpst2bdt()：GPS時轉北斗時（BDT）
*bdt2gpst()：北斗時（BDT）轉GPS時
timeget() ：當前時間轉UTC時
time2doy() ：獲取時間中的日數部分
utc2gmst() ：UTC轉格林尼治平均行星時（GMST）, 不知爲什麼會返回弧度
adjgpsweek()：調整GPS周。使用系統時間來調整GPS週數。
tickget() ：獲取當前時間的毫秒位
sleepms() ：線程掛起若干毫秒
reppath()：將指定文件中的，指定移動站，測站的某些屬性值，替換爲另一格式，並輸出到指定的文件
reppaths() ：是上一個方法的，批量處理
//
座標處理部分
ecef2pos() ：地心空間直角座標（x,y,z）轉大地座標（lon,lat,h）
pos2ecef() ：大地座標（lon,lat,h）轉地心空間直角座標（x,y,z）
ecef2enu()：ECEF座標（x,y,z）轉地方座標(N,E,U)。*參數中要輸入(X,Y,Z)以及其大地座標(lon,lat)。 地方座標(N,E,U)也就地方正切座標。
enu2ecef() ：地方座標(N,E,U)轉ECEF座標（x,y,z）。*參數中要輸入(N,E,U)以及其大地座標(lon,lat)。
covenu()：將ECEF座標的協方差陣，轉換爲地方座標（N,E,U）的協方差陣。*參數要輸入大地座標(lon,lat)。
covecef()：將地方座標（N,E,U）的協方差陣，轉換爲ECEF的協方差陣。*參數要輸入大地座標(lon,lat)。
xyz2enu()：求ECEF座標（x,y,z）轉地方座標(N,E,U)的轉換矩陣，ecef2enu()中也用到。
eci2ecef()：求ECI座標(x,y,z)轉ECEF座標(x,y,z)的轉換矩陣。
deg2dms()：將度數，轉爲整度，整分，整秒。 參數是double 和double*。
dms2deg() ：將整度，整分，整秒，轉爲度。參數是double*。
//
輸入輸出功能
readpos() ：從測站位置文件件中，讀取指定測站位置
sortobs() ：對觀測數據，進去整理，排序，去重。傳入的是obs_t*。
uniqnav()：刪除導航數據中的重複星曆。出入的是nav_t*。
screent() ：通過時間，和時間間隔，篩選數據。傳入的都是時間的參數gtime_t，猜測是找到數據文件的時間，和輸入的時間等參數做對比，看看數據是否可用。
readnav()：從文件中讀取導航數據。參數是初始化了的const char *, nav_t *
savenav()：將導航數據寫到文件中
freeobs() ：釋放觀測數據。參數是obs_t*。
freenav() ：釋放導航數據。參數是nav_t *。
rinex.c
RINEX文件簡介：RINEX文件有幾種，分爲觀測值文件、導航電文文件、氣象數據文件、鍾文件。各個文件中，又分爲“文件頭”和“數據體”。
觀測值文件：存放每一觀測曆元所觀測到的衛星及載波相位、僞距和多普勒等觀測值數據。其文件頭，有測站名，天線信息，測站近似座標、觀測值數量及類型、曆元間隔。
導航電文文件：衛星鐘差改正模型的參數，及衛星的軌道數據。其文件頭，包含電離層模型參數，以及說明GPS時與UTC間關係的參數和跳秒。
氣象數據文件：存放觀測過程，每隔一段時間在測站天線附近所測定的乾溼、相對溼度和氣壓等數據。
ssssdddf.yyt，ssss代表測站號，ddd代表一年內的第幾日，f代表觀測時段號，yy代表年份。t ： t爲O時代表觀測值文件，N代表導航電文，M代表氣象數據，C代表鍾 ，G代表GLONASS導航電文
RTCM或BINEX格式的數據，經過一定的手段（使用RTKCONV.exe）可以轉換爲RINEX格式的觀測文件（OBS）或導航電文（NAV）
.SP3是精確星曆文件，.eph也是星曆文件
readrnx() ：從RINEX文件中，讀取觀測數據和導航電文。參數有obs_t*和nav_t *初始化爲NULL，函數中會申請內存和賦值。
readrnxt() ：從RINEX文件中，讀取指定時間段的觀測數據和導航電文。
readrnxc() ： 從RINEX文件中，讀取時鐘。參數是nav_t *初始化爲NULL。
outrnxobsh() ：輸出從RINEX中，讀取的導航電文的‘文件頭’ 到指定文件中。參數有已經初始化好的nav_t *。RINEX文件格式，是有分‘文件頭’的。
outrnxobsb() ：輸出從RINEX中，獲得的‘觀測數據體’到指定文件中。參數有已初始化的obsd_t*。RINEX文件格式，是有分‘數據體’的。obsd_t是obs_t的字段成員
outrnxnavh()：輸出從RINEX中，獲得的‘導航電文’文件頭到指定文件中。參數有nav_t*
outrnxnavb() ：輸出從RINEX中，獲得的‘導航電文’數據體到指定文件中。參數有eph_t *，是星曆數據。是nav_t中的成員
*uncompress() ：文件解壓。應該是解壓zip。參數是兩個路徑。
init_rnxctr() ：初始化一個rnxctr_t，主要是申請空間。rnxctr_t內部的成員有obs_t，nav_t，sta_t等重要的數據成員
free_rnxctr() ：釋放rnxctr_t的空間，包含期子成員指針所指向的內存塊。
open_rnxctr() ：從RINEX文件中，讀取文件信息，設置到rnxctr_t中的屬性。主要是讀文件版本，類型（是觀測值文件、還是導航電文），衛星系統（是GPS，還是北斗），時間系統（是UTC還是別的）
input_rnxctr()：從RINEX文件中，讀取文件信息，設置其obs_t、nav_t信息。主要是讀取“觀測值文件”和“導航電文”這兩類RINEX文件。
options.c
searchopt()：
getsysopts()：
loadopts()：
pntpos.c 最佳解讀：https://www.cnblogs.com/taqikema/p/8819798.html
pntpos() ：標準單點定位
postpos.c
postpos() ：後處理定位。是所有的定位的入口，通過參數來調節用什麼方式定位；通過輸入/輸出文件的方式，完成對觀測數據、星曆的輸入，成果的輸出；
主要參數：
gtime_t ts：處理從什麼時間開始接收的數據。在觀測數據文件或導航電文文件，是一個時段的觀測數據。這個參數是要取時段中的一個時間，作爲起始時間，起始時間前面的數據忽略。ts.time=0表示不限制。
gtime_t te：觀測時段中，作爲結束時間，結束時間後的數據忽略。ts.time=0，表示不限制。
double ti：在開始時間和結束時間之間，每隔一段時間（單位：秒），取一次觀測數據，不剛好命中時間間隔點的數據，就忽略。*這個有很多選擇，要根據接收頻率來定，如果等於0，表示處理所有數據。
double tu：在限定開始時間和結束時間的情況下，取一段時間（單位：秒）作爲觀測單元。（好像用處不大）
以上參數不是非常重要，以下參數比較重要，關乎一些概念：
const prcopt_t *popt：
在rtkcmn.c中，有const prcopt_t prcopt_default，可作爲默認的傳入去。
*prcopt_t 是一個結構體，因爲postpos()整個函數適用於所有的定位，所以這個是更細緻的設置，成員：
*int mode：設置定位模式（Positioning Mode）。 一下是mode的可選項，參照(《manual 》P34)
#define PMODE_SINGLE 0 /* positioning mode: single */ 單點定位，也就是SPP， prcopt_default 默認的
#define PMODE_DGPS 1 /* positioning mode: DGPS/DGNSS */ 基於測距碼GPS差分定位（《GPS測量與數據處理》P208）
#define PMODE_KINEMA 2 /* positioning mode: kinematic */ 基於載波的動態相對定位。（因爲在RTKPOST.exe，僅僅放一個接收機的數據文件不能解算，提示要基準站數據）
#define PMODE_STATIC 3 /* positioning mode: static */ 基於載波的靜態相對定位。
#define PMODE_MOVEB 4 /* positioning mode: moving-base */移動基線定位？？
#define PMODE_FIXED 5 /* positioning mode: fixed */ 移動站的位置是固定的相對定位*（用於殘差分析）
#define PMODE_PPP_KINEMA 6 /* positioning mode: PPP-kinemaric */ 移動PPP
#define PMODE_PPP_STATIC 7 /* positioning mode: PPP-static */ 靜態PPP
#define PMODE_PPP_FIXED 8 /* positioning mode: PPP-fixed */ 固定PPP（用於殘差分析）
int soltype：設置濾波類型（Filter Type），有(0:forward,1:backward,2:combined)。《manual 》中說，此參數對SPP無效。猜測：是設置求整週模糊度的卡爾曼濾波算法的參數，因爲RTKPOST.exe中，放在設置項Frequencies旁邊。
int nf：設置頻率(Frequencies)。 決定是使用單頻L1，雙頻L1+L2，還是三頻L1+L2+L3。《manual 》中說，此參數對PPP和SPP無效。
int navsys：設置導航系統（navigation system）。類似mode那種由宏定義的設置方法。
double elmin：設置截止高度角（elevation mask）限制，單位：rad。默認15。 猜測：因爲接收機對衛星的仰角是有要求的，一般低於15就不跟蹤或不使用其數據。
snrmask_t snrmask：設置信噪比(SNR)限制(SNR MASK)。
typedef struct {
int ena[2]; /* enable flag {rover,base} */ 這個應該是開啓/關閉 接收機/基準站的限制。prcopt_default是以 {0,0}對其初始化，表示不限制了。
double mask[NFREQ][9]; /* mask (dBHz) at 5,10,...85 deg */ 這個應該是，對不同的頻率，有不同(SNR)限制，單位：dbms。因爲NFREQ是指載波頻率數目。
} snrmask_t;
int sateph：設置衛星星曆類（satellite ephemeris/clock）的類型。
#define EPHOPT_BRDC 0 /* ephemeris option: broadcast ephemeris */ 使用廣播星曆（默認）
#define EPHOPT_PREC 1 /* ephemeris option: precise ephemeris */ 使用精確星曆
#define EPHOPT_SBAS 2 /* ephemeris option: broadcast + SBAS */使用SBAS廣播星曆
#define EPHOPT_SSRAPC 3 /* ephemeris option: broadcast + SSR_APC */由RTCM提供的，含有APC改正數的廣播星曆
#define EPHOPT_SSRCOM 4 /* ephemeris option: broadcast + SSR_COM */由RTCM提供的，含有COM改正數的廣播星曆
#define EPHOPT_LEX 5/* ephemeris option: QZSS LEX ephemeris */由QZSS提供的星曆
int modear：設置GPS整週模糊度解算（integer ambiguity resolution）策略。不適用於SPP。《manual P38》
#define ARMODE_OFF 0 /* AR mode: off */ 不解算模糊度
#define ARMODE_CONT 1 /* AR mode: continuous */ 連續靜態整數模糊度估計和解算（默認）（僅僅適用於kinematic ，static ，moving-base，fixed）
#define ARMODE_INST 2 /* AR mode: instantaneous */ 通過歷元和曆元之間，瞬時解算（僅僅適用於kinematic ，static ，moving-base，fixed）
#define ARMODE_FIXHOLD 3 /* AR mode: fix and hold */ 連續靜態整數模糊度估計和解算。如果符合度好，對解有較強約束。（僅僅適用於kinematic ，static ，moving-base，fixed）
#define ARMODE_PPPAR 4 /* AR mode: PPP-AR */ （僅用於PPP模式，但是這是試驗時用的，所以一般不用）
以下幾個說明書沒有
#define ARMODE_PPPAR_ILS 5 /* AR mode: PPP-AR ILS */
#define ARMODE_WLNL 6 /* AR mode: wide lane/narrow lane */
#define ARMODE_TCAR 7 /* AR mode: triple carrier ar */
int glomodear：設置GLONASS衛星系統的整週模糊度解算策略(Inter Ambiguity Res GLO)。0：不固定整週模糊度；1：固定整週模糊度（默認）；2：自動校準。IFB被作爲待估參數，代入到線性方程 ；同樣不適用於SPP。
一般來說，只有移動站和基站接收機類型一致，才能通過雙差觀測模型來消除 IFB(頻率間偏置)。
int bdsmodear：設置北斗衛星系統的整週模糊度解算策略(Inter Ambiguity Res BDS)。同上。
int maxout： 設置數據中斷計算閾值（Outage to Reset Amb）。默認5。 如果數據中斷次數大於此值，那麼模糊度估計值，會被重置爲初始值。
int minlock：設置固定整週模糊度的最少鎖定計數（Min Lock count），少於這個數就不計算其整週模糊度，默認是0。猜測是，後續曆元的整週期計數。（《GPS測量與數據處理》P145）
int minfix：設置最少的固定計數(Min Fix count)，僅當mode設置了ARMODE_FIXHOLD有效 。默認是10。
int ionoopt：設置電離層改正參數(Ionosphere Correction)。（在導航電文RINEX文件中）。（《GPS測量與數據處理》P104）
#define IONOOPT_OFF 0 /* ionosphere option: correction off */ 不使用電離層改正。prcopt_default默認的是這個。
#define IONOOPT_BRDC 1 /* ionosphere option: broadcast model */廣播模型（默認）。PTKPOS.exe默認的是這個。
#define IONOOPT_SBAS 2 /* ionosphere option: SBAS model */ SBAS提供的模型
#define IONOOPT_IFLC 3 /* ionosphere option: L1/L2 or L1/L5 iono-free LC */電離層與雙頻的線性組合(L1-L2用於GPS/GLONASS/QZSS或L1-L5用於伽利略)電離層校正。
#define IONOOPT_EST 4 /* ionosphere option: estimation */ 估算斜電子含量 。不適用於SPP和PPP。
#define IONOOPT_TEC 5 /* ionosphere option: IONEX TEC model */ 使用IONEX格式獲得的TEC網格數據
#define IONOOPT_QZS 6 /* ionosphere option: QZSS broadcast model */使用QZSS衛星系統的廣播電離層模型
#define IONOOPT_LEX 7 /* ionosphere option: QZSS LEX ionospehre */ QZSS提供的LEX信號上的電離層模型
#define IONOOPT_STEC 8 /* ionosphere option: SLANT TEC model */
int tropopt：對流層改正(Troposphere Correction)。（《GPS測量與數據處理》P116）
#define TROPOPT_OFF 0 /* troposphere option: correction off */ 不使用對流層改正。prcopt_default默認的是這個。
#define TROPOPT_SAAS 1 /* troposphere option: Saastamoinen model */使用薩斯踏莫寧（Saastamoinen）模型。PTKPOS.exe默認的是這個。
#define TROPOPT_SBAS 2 /* troposphere option: SBAS model */使用SBAS提供的模型，這個模型通常又叫MOPS。
#define TROPOPT_EST 3 /* troposphere option: ZTD estimation */通過擴展卡爾曼濾波的方法，估計天頂總延遲。
#define TROPOPT_ESTG 4 /* troposphere option: ZTD+grad estimation */通過擴展卡爾曼濾波的方法，估計天頂總延遲
#define TROPOPT_COR 5 /* troposphere option: ZTD correction */
#define TROPOPT_CORG 6 /* troposphere option: ZTD+grad correction */通過擴展卡爾曼濾波的方法，估計天頂總延遲和水平梯度參數。
int dynamics：設置接收機的動態模型，用於估計接收機的位置(Rec Dynamics)。0：不設置（默認）；1：根據速度估計；2：根據加速度估計。僅僅適用於DGPS/DGNSS或Kinematic（動態RTK）模式。
int tidecorr：設置地球潮汐改正(earth tides correction)。不適於SSP。0：不設置（默認）；1：使用固體潮汐校正；2. 使用固體潮汐改正和極潮改正。
int niter：設置用於測量更新的估計濾波器的迭代次數（number of filter iteration）。默認1。根據基線的長度設置。
int codesmooth：code smoothing window size 。默認：0
int intpref： interpolate reference obs (for post mission) 。默認：0
int sbascorr：SBAS correction options。默認：0
int sbassatse： SBAS satellite selection 。默認0:all
int rovpos：設置Fix模式定位下的流動站的位置。值應該同下面一樣。
int refpos：設置相對定位下的初始(base)位置。0：默認；1：使用SPP均值；2：從文件讀取； 3：RINEX文件頭讀取； 4：由RTCM提供的
double eratio[NFREQ]：設定L1和L2/L5/L6的僞距誤差與載波相位誤差的標準差比（Code/Carrier-Phase Error Ratio L1/L2）。默認{100.0,100.0}。NFREQ是頻率總數。對每個頻率可以分別設置。
double err[5]：測量誤差因子。(對應RTKPOST.exe的Option-Stats-Measurement Errors)
[0]：Reserved，默認100.0；
[1]：設置載波相位誤差標準差的基準項（Carrier-Phase Error a/sinEI(m)），默認0.003；
[2]：設置載波相位誤差標準差的仰角相關項(Carrier-Phase Error b/sinEI(m))，默認0.003；
[3]：設置載波相位誤差標準差的基線長度相關項（Carrier-Phase Error/Baseline(m/10 km)），默認0；
[4]：設置多普勒誤差的標準差（Doppler Frequency(Hz)）,默認1.0（《manual》和代碼是默認1.0，RTKPOS.exe是10）；
double std[3]：設置初始狀態。
[0]：設置載波相位偏差的過程噪聲的標準差，默認30.0
[1]：設置每10km基線的垂直電離層延遲的過程噪聲標準差，默認0.03
[2]：設置天頂對流層延遲的過程噪聲標準差，默認0.3
double prn[5]：設置過程噪聲（ 對應RTKPOST.exe的Option-Stats-Process Noises）
[0]：設置載波相位偏差的過程噪聲的標準差（Carrier -Phase Bias(cycle)）。默認1E-4
[1]：設置每10km基線的垂直電離層延遲的過程噪聲標準差（Vertical Ionospheric Dely(m/10km)）。默認1E-3
[2]：設置天頂對流層延遲的過程噪聲標準差 （Zenith Tropospheric Delay(m)）。 默認1E-4
[3]：設置接收機加速度的過程噪聲標準差爲水平分量（Receiver Accel Horiz(m/s^2)）。默認1（《manual》和RTKPOST.exe），prcopt_default默認1E-1。
[4]：設置接收機加速度的過程噪聲標準差爲垂直分量（Receiver Accel Vertical(m/s^2)）。默認0.1(《manual》和RTKPOST.exe），prcopt_default默認1E-2。
double sclkstab：設置衛星時鐘穩定性(s/s)。該值用於基站觀測數據的插值（Satelite Clock Stability(s/s)）。默認5.00E-12。
double thresar[4]：設置模糊度解算驗證閾值。
[0]：爲ʺ比率測試ʺ設置整數模糊度驗證閾值，它使用最佳整數向量的平方殘差與第二最佳向量的比率（Min Ratio to Fix Ambiguity）。默認：3（《GPS測量與數據處理》P171 解的確認）(回憶，各個整週模糊度有很多整數組合，哪個組合纔是最佳？)
[1]：設定最小置信度以固定ppp-AR模式中的模糊度(Min Confidence to fix Amb(Ambiguity ))。默認0.9999（《GPS測量與數據處理》P172 ，應該是最佳和次最佳模糊度組合的解的單位權中誤差，顯著差異的置信度。）
[2]：設置最大 分數週期偏差(fcb)以解決ppp-AR模式下的模糊問題（Max FCB to fix Amb(Ambiguity )）。prcopt_default默認0.2，RTKPOST.exe默認0.25。
double elmaskar： /* elevation mask of AR for rising satellite (deg) */ 默認0。
double elmaskhold：設置保持（Hold，是不是指持續跟蹤的意思）模糊度的最小俯仰角(Min Elevation(°) to Hold Amb) ，僅當mode設置了ARMODE_FIXHOLD有效 。默認0。
double thresslip; 設置 曆元間無幾何（geometry‐free）線性組合載波相位差 的周跳閾值(Slip Thres(m))。默認0.05
double maxtdiff：設置基準站和流動站之間，最大的觀測時間(age)差（Max Age of Diff(s)）。默認30.0
double maxinno：設置innovation的拒絕閾值（Reject Threshold of Innov(innovation)(m)）。默認30.0。如果超過閾值，那麼觀測值在估計過程中，作爲異常值被排除。
double maxgdop： 設置幾何精度因子的拒絕閾值（Reject Threshold of GDOP(m)）。默認30.0。如果超過閾值，那麼觀測值在估計過程中，作爲異常值被排除。
double baseline[2]：設置限制的長度和標準偏差（Baseline Length Constraint(m)）。僅僅對 如果移動-基準（moving-base）定位模式有效。
[0]：長度約束
[1]：標準差約束
double ru[3]; /* rover position for fixed mode {x,y,z} (ecef) (m) */ 。使用ECEF座標系座標，設置流動站天線座標。僅在FIX定位模式下有用，天線的位置要固定。
double rb[3]; /* base position for relative mode {x,y,z} (ecef) (m) */ 使用ECEF座標系座標，設置基準站天線座標。僅在非SPP，PPP，Moving-Base模式下有用。
char anttype[2][MAXANT]：設置天線類型。（Antenna Type）MAXANT是最大移動站/基準站的type的字符串長度。默認{"",""}。
[0][MAXANT]：設置多個移動站的天線類型。
[1][MAXANT]：設置多個基準站的天線類型。
double antdel[2][3]：設置天線偏置(Antenna Delta)。不適用於SPP。設置測站天線的位置增量(delta position) 爲(ENU)值，通過參考測站標記，來抵消天線參考點的位置。
/* antenna delta {{rov_e,rov_n,rov_u},{ref_e,ref_n,ref_u}} */
[0][]：流動站的ENU
[1][]：參考ENU？？？？
pcv_t pcvr[2]：設置[0]流動站的天線參數，[1]基準站的天線參數。pcv_t是天線參數
typedef struct { /* antenna parameter type */
int sat; /* satellite number (0:receiver) */ 設置衛星的號碼，0代表接收機。那麼可以猜測，衛星和接收機的可以用這個天線參數。
char type[MAXANT]; /* antenna type */ 天線類型
char code[MAXANT]; /* serial number or satellite code */
gtime_t ts,te; /* valid time start and end */
double off[NFREQ][ 3]; /* phase center offset e/n/u or x/y/z (m) */ 每個頻率的相位中心偏置。NFREQ是載波總數。可以使得每個頻率都有特定的天線？？
double var[NFREQ][19]; /* phase center variation (m) */ 每個頻率的相位中心變化。
/* el=90,85,...,0 or nadir=0,1,2,3,... (deg) */
} pcv_t;
unsigned char exsats[MAXSAT] ：設置排除的衛星進行定位。填寫由空格分隔的衛星的PRN號碼。對於GLONASS、伽利略、QZSS、北斗和SBAS，分別使用RNN、ENN、Jnn、CNN和SNN( NN：衛星PRN或插槽號)（Excluded Satelites ）
這個是對postpos()方法，要輸出的成果格式的控制。相當於RTKPOST.exe中的Output
solopt_t *sopt ：
typedef struct
int posf：設置解算結果輸出的樣式（Solution Format）。
#define SOLF_LLH 0 /* solution format: lat/lon/height */經緯度（默認）
#define SOLF_XYZ 1 /* solution format: x/y/z-ecef */ ECEF型座標系下的XYZ
#define SOLF_ENU 2 /* solution format: e/n/u-baseline */ 基線輸出ENU
#define SOLF_NMEA 3 /* solution format: NMEA-183 */
#define SOLF_GSIF 4 /* solution format: GSI-F1/2/3 */
int times：設置時間系統（Time System）
#define TIMES_GPST 0 /* time system: gps time */（默認）
#define TIMES_UTC 1 /* time system: utc */
#define TIMES_JST 2 /* time system: jst */ 一種日本定的時間
int timef：設置時間樣式（Time Format） 。0:sssss.s；1:yyyy/mm/dd hh:mm:ss.s （默認）
int timeu：設置時間樣式的小數點位數(Time Format of Decimals)。默認3
int degf：設置輸出經緯度的樣式(Latitude / Longitude Format)。 0:ddd.ddd（默認）；1:ddd mm ss。
int outhead：設置是否輸出文件頭 (output header)。 0:no；1:yes（默認）
int outopt：設置是否在結果中輸出一些操作參數（Output Processing Options）。主要是 電離層對流層改正的來源，定位模式等。0:no（默認）；1:yes
int datum：設置基準當輸出樣式爲”經緯度”的基準（Datum）。 0:WGS84（默認）；1:Tokyo；
int height：設置高的類型（Height）。0:橢球高，指點離橢球面的高（默認）；1: 大地高，值點離大地水準面的高
int geoid：如果高的類型設置爲“大地高”，那麼這裏設置大地水準面 （Geoid model）。0:EGM96（默認）；1:JGD2000；
int solstatic：設置解的類型（solution for static mode）,僅爲PPP-Static和Static定位模式有用。 0:輸出處理週期的所有解（默認）；1:僅輸出第一曆元的解
int sstat： 設置定位解算的狀態輸出(Output solution status) 。輸出的文件後綴爲.pos.stat。0:不輸出（默認）；1: 輸出估計狀態；2:輸出殘差值
int trace： 設置定位解算的跟蹤日誌輸出(Ouput solution trace)。輸出的文件後綴爲.pos.trace。 0:不輸出（默認）；1-5: 可選1-5等級的追逐信息的輸出，可以看到處理過程。
double nmeaintv[2]：設置差分定位中的NMEA格式數據的輸出間隔（NMEA Interval(s)）。小於0不輸出，等於0輸出全部，應該還可以大於0。（僅僅對於導航或實時定位有用）
nmeaintv[0]:GMGMC,GPGGA語句輸出間隔。
nmeaintv[1]:GPGSV語句輸出間隔
char sep[64]：設置輸出的解算結果中的，每個字段間的分隔符，默認“ ”(空格)。
char prog[64]：設置調用函數的程序名。在output herder中會顯示。
} solopt_t;
char **infile ：多個數據文件，支持多種格式，可以一次輸入觀測值RINEX，導航電文RINEX，鍾RINEX等等。
int n：數據文件個數。
char *outfile：輸出文件。一般爲.pos後綴
char *rov： I rover id list (separated by " ") 。默認“”“
char *base ：I base station id list (separated by " ")。默認“”