一、激光雷達（激光測距傳感器）常見問題：
Q：雷達的視野最小需要多少度？
A：至少需要超過220度。
Q：激光雷達上面能不能加透明的罩子，會不會影響精度？
A：會，建議不要加罩子，如有需求請和我們聯繫。
Q：激光雷達能不能垂直使用？
A：可以，但是會有損雷達使用壽命，且噪聲會稍微大一點。
Q：雷達按照用戶手冊操作，但是爲什麼無法使用？
A：（1） USB供電不足；
（2）重裝串口驅動。
備註：這種情況A1雷達出現得會比較多，A2和A3雷達配備了USB和電源，不太會出現上述問題。
Q：激光雷達導航方案對什麼材質的障礙物無法正常檢測， 如何探測這些障礙物？
A：透明物體，如玻璃 ；
黑色吸光物體 ；
鏡子等無法正常收到返回光的物體；
可以用其他的傳感器來輔助探測，比如超聲波傳感器。
其他障礙物檢測情況可參照：
https://mp.weixin.qq.com/s/Zfc1oGRGppWJyvUm3BpMQQ
Q：RPLIDAR 系列激光測距傳感器是不是支持全線參數升級？
A：目前版本升級僅支持RPLIDAR A1/A2 R3系列及以後版本。
A1、A2雷達固件升級指南：
https://mp.weixin.qq.com/s/CE5xSGA8LqF9F_O2ALYQZQ
Q：雷達何時會自動休眠，是否可以控制其不休眠？
A：slamware模塊未收到運動控制的指令超過一分鐘，雷達將休眠。調用wakeup()接口可以將其喚醒。
二、SLAMWARE常見問答：
Q：Slamware每隔多長時間向底盤請求一次里程數據，多長時間下發一次速度？
A：幾十毫秒。
Q：使用Slamware解決方案需不需要另外安裝IMU模塊？
A：不需要，Slamware模塊裏面包含一個九軸的慣導模塊。
Q：能不能把Slamware Core垂直地面安裝？
A：不行，只能水平安裝。
Q：Slamware模塊生成的地圖，是否可以保存在Slamware模塊裏面？
A：不可以，地圖掉電以後就沒有了，可以用上層提供的SDK接口來將地圖信息保存，在下次開啓Slamware系統時，再通過調用SDK接口將地圖上傳至Slamware模塊。
Q：是否可以使用USB轉以太網的轉換接口來連接Slamware模塊和上位機系統？
A：可以。
SLAMWARE Core 固件升級流程：
https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=13959169
三、Robo Studio常見問答：
Q：可以登錄192.168.11.1頁面，但是連接不上Robo Studio是爲什麼？
A：請排查：
（1）雷達是否正常轉動；
（2）底盤與Slamware模塊的通信是否正常。
Q:在使用Robo Studio的時候，出現激光點並不能和障礙物重合的情況，是怎麼回事？
A：如上圖所示，激光點和牆不重合，主要原因可能是重新導入地圖時，機器人的設置位置和實際位置不匹配所導致。
Q：在使用Robot Studio的時候，只顯示激光點的數據，不顯示地圖，這是爲什麼？
A：請檢查機器人底盤代碼中關於離地檢測部分的代碼， 如果賦值成1了，表示離地了，不會更新地圖數據。
Q：SDK中有沒有支持自動完成整個區域地圖掃描的接口？
A：沒有，需要用戶根據實際環境，使用Robo Studio等工具來控制機器人完成地圖掃描。或者根據需要，利用SDK已有的運動接口來實現自定義功能。
Q：在使用Robot Studio的時候，前後左右方向控制均沒有問題，但是導航的時候出現機器人後退的現象，這是爲什麼？
A：請觀察robot studio右下角的狀態：
如果此時顯示charging/on Dock, 證明底盤MCU此時上報的狀態是在充電樁上充電的狀態。
如果此時讓機器人走到某個目標點，機器人會誤以爲在充電樁上充電，從而讓機器下樁。
如果充電方式設置的是正向回充，那麼此時機器人會以後退的方式來下樁，表象就是機器人會一直倒退。
如果充電方式設置的是反向回充，那麼此時機器人會以前進的方法來下樁，表象就是機器人會一直前進。如出現此現象，請排查底盤充電部分的故障。