雷達爲什麼無法連接?SLAMWARE Core必須水平放置嗎?RoboStudio獲取插件後爲什麼不顯示 ?……。除了雷達、SLAMWARE、RoboStudio之外,本次針對採用思嵐產品的機器人也推出了一些常見問答,下面,進入今天的正題吧~
激光雷達
Q:雷達爲什麼無法連接 ?
A:檢查相應的USB選項是否選擇正確,當你新增一臺雷達連接時,要選擇對相應的COM,如插上一臺雷達,新增了COM4,那就USB選項選COM4,然後連接啓動。
Q:RPLIDAR 如何完成固件升級?
A:教程 | 如何將現有的RPLIDAR A1/A2激光雷達(激光測距傳感器)免費升級實現8K模式
Q:雷達在安裝的時候,需要注意哪些問題?
A:雷達水平安裝角度:0度 ~ +2度 (傾角朝上)
雷達掃描開口角度:建議270度及以上,最好在機器人正前方和正後方均有開口。 至少需要大於220度。
雷達盲區: 15cm,建議雷達在安裝時,可以略往底盤結構中心靠近,以減少盲區。
SLAMWARE
Q:SLAMWARE Core的Pose該如何設置?
A:在SLAMWARE configuration Tool左側的Robot頁面中,可以對SLAMWARE Core模塊的參數進行配置,其中Yaw角度爲SLAMWARE Core模塊本身的安裝角度。
SLAMWARE Core模塊如果需要倒置安裝(朝下),請不要勾選SLAMWARE Core Head Up。注意,模塊必須水平放置。
Q:SLAMWARE導航方案支不支持全向輪?
A:支持,詳見應用手冊
https://wiki.slamtec.com/display/SD/KBSW180148+Instruction+for+Integrating+SLAMWARE+Solution++in+Tri-omini-wheeled++Base
Q:SLAMWARE與底盤通訊的最大延時是多久?
A:1分鐘
Q:SLAMWARE所生成地圖的分辨率是多少?
A:5cm
Q:是否可以使用USB轉以太網的轉換接口來連接SLAMWARE模塊和上位機系統?
A:可以
RoboStudio
Q:RoboStudio爲什麼打不開?
A:需要到官網下載最新版本RoboStudio,舊版本的RoboStudio不支持自動更新。
Q:RoboStudio註冊後始終無法發送激活郵件?
A:需要進行如下兩個步驟 :
(1)檢測是否之前註冊過RoboStudio但未激活?這時建議【找回密碼】嘗試一下,不需要再次進行激活。
(2)如不是,可在官網下載最新版的RoboStudio,再次註冊激活。
Q:RoboStudio該如何獲取插件?
A:RoboStudio的插件需要兌換碼進行兌換,兌換碼可以寫support郵件向技術支持小哥哥獲取。
Q:爲什麼獲取插件後,RoboStudio上仍然沒有相關插件?
A:在首次安裝的時候需要將電腦連接網絡,否則可能導致插件安裝失敗。隨後每獲得一個新插件,RoboStudio都需要關閉後重新運行。
Q:RoboStudio現在爲什麼不能直接連接機器人?
A:最新版的RoboStudio連接機器人的時候,需要手動連接雷達/機器人。機器人IP地址統一爲:192.168.11.1。
機器人
Q:機器人在導航過程中未碰到障礙物,但是卻經常改變導航路線?
A:有可能是超聲波誤觸發所導致,建議先將超聲波的個數設置成零,以排除超聲波的干擾。
Q:機器人是依靠什麼來進行定位的,是不是一定需要里程計?
A:機器人主要依靠激光雷達(激光測距傳感器)和里程計來進行定位,里程計是必須的,且其精度的分辨率要小於1mm, 總誤差要小於5%。
Q:機器人能不能倒着進入充電樁充電?
A:可以,在SLAMWARE底盤配置工具裏面Docking選項卡下面勾選Backward Docking。
Q:機器人底盤不是圓形的,底盤直徑如何設置?
A:以兩輪電機的兩輪中心爲圓心(三輪全向輪的中心爲三輪的中心),距離底盤結構上會造成雷達干擾的最遠距離爲半徑,半徑x2 即爲robot diameter。以此半徑畫圓,底盤結構多出來的部分的最外沿, 距離此圓的最短距離,可以包含在side margin(邊距)裏面。設置side margin的時候,要大於等於此距離 。
Q:是否機器人每次都需要在地圖原點位置,以同一朝向開機?
A:機器人每次上電的位置默認就是原點位置,此時如需上傳地圖,應該保證該地圖的原點位置能匹配上機器的當前的位置。
建議將充電樁放於此處,每次均在充電樁上開機並上傳地圖,這樣能保證機器人的位姿和地圖匹配。
如果想使用同一張地圖,但是不在原點位置開機,可以在關機的時候,保存機器人的pose, 待下次開機的時候,上傳地圖,並同時設置機器人的pose。可以理解成,無論是機器人的位置或者是朝向,都必須要和地圖能對應上,否則將無法正常完成導航。
Q:調用moveto()設置機器人運動到前方目標點,爲什麼在周圍沒有障礙物的情況下,仍不走直線,繞行至目標點?
A:請排查一下幾個問題:
(1)保存的地圖上面是否存在噪點
(2)傳感器有沒有誤觸發
(3)底盤robot_size設置是否合理
(4)底盤side_margin設置是否合理
其他
Q:能不能把超聲波傳感器配置成碰撞傳感器,以0和1的形式來返回數據?
A:不行,碰撞傳感器觸發的話,會造成機器急停且倒退,超聲波觸發是避讓,行爲不一樣。
Q:SDK裏面有沒有可以讀取慣導模塊數據的接口?
A:沒有,不支持。
Q:SDK中有沒有支持自動完成整個區域地圖掃描的接口?
A:沒有,需要用戶根據實際環境,使用RoboStudio等工具來控制機器人完成地圖掃描。或者根據需要,利用SDK已有的運動接口來實現自定義功能。