一、激光雷達部分
Q：Windows環境下連接雷達爲什麼不成功?
A：使用轉接板連接之前，請先確保您已經正確安裝了cp2102的驅動，驅動在雷達SDK下面的tools文件夾下可以找到。成功安裝後，可在設備管理器>端口,查看電腦分配給它的串口號，如com3。打開RoboStudio>雷達>右擊雷達面板空白處>手動連接雷達，選擇對應的串口號即可。注意A3的波特率爲256000，使用時需在轉接板上調爲對應的波特率。
Q：Ubuntu下識別不到雷達?
A: 請先按照前面的步驟在Windows下用Framegrabber或RoboStudio測試雷達是否可以正常工作。其次，如果Ubuntu識別到雷達USB轉接板，一般會顯示爲ttyusb0,打開串口時請切換至root權限，以避免無法打開串口。
Q：雷達如何調速？
A：激光雷達（激光測距傳感器）裏面有調速的接口setMotorPWM，pwm佔空比和轉速有相關性，但不是固定的一一對應的關係。另外，由於A1的附件板不支持，A1是不能調轉速的。但雷達是由pwm pin的，需要控制的話需要客戶的系統自己輸出pwm信號。
Q：Windows下編譯雷達SDK報錯？
A：Windows下目前只能用VS2010編譯，其他版本的VS可能會出錯。另外rplidar_driver是驅動文件，只可編譯不可以運行的，另外3個project——frame_grabber simple_grabber ultra_simple ，是示例demo，是可以運行的 。注意在編譯運行之前，確保您有給到程序需要的命令行參數(具體需要什麼參數，請參閱實際代碼)。
Q：雷達數據中的quality的意義?
A：quality代表採樣點信號質量，實際用來判斷掃到的點是否有效。0標識無效點，其他一切大於0的數值表示有效點。太遠、太近、反射率太低都會是無效點。
Q：如何獲取雷達的通訊協議?
A：可自行前往官網>下載與支持頁面進行下載，獲取雷達通訊協議（適用於 RPLIDAR A 和 S 系列 ）。
二、軟件部分
Q：是否可以使用USB轉以太網的轉換接口來連接slamware模塊和上位機系統？
A：可以
Q：調用moveto()設置機器人運動到前方目標點，爲什麼在周圍沒有障礙物的情況下，仍不走直線，繞行至目標點？
A：請排查一下幾個問題：
（1）保存的地圖上面是否存在噪點
（2）傳感器有沒有誤觸發
（3）底盤robot_size設置是否合理
（4）底盤side_margin設置是否合理
Q：moveto() 中的isMilestone怎麼理解，設置和不設置有什麼區別？
A：如果isMilestone設置成true的話，會以路徑規劃的形式到達該點。如果設置成false的話，不會開啓路徑規劃，會先以直線行走的形式朝目標點靠近，如果途中遇到障礙物，會避開。此時，路徑無法保證最優。
Q：用RoboStudio裏的Slamware配置工具進行配置後，如何操作？
A：以使用的機器爲SDP Mini爲例，點擊導出配置文件，將導出的.c文件命名爲sdpmini_config.c，用來替代Project工程中原來的同名文件。將Project工程文件在IAR7.6及以上的版本中打開，左上角Workspace下的下拉框選擇對應的版本，如使用breakout6.0就選擇Release_Rev6,將導出的.c文件中的兩處static刪除後，點擊Make，生成的hex文件用於燒錄到breakout上的MCU中。
Q：Windows下編譯Slamware SDK報錯。
A：請使用VS2010編譯，其他版本可能會出錯。仔細閱讀代碼，編譯調試前需要給您的機器如SDP Mini上電，連接上機器，並設置正確的命令行參數。如果調試時出現報錯提示缺少dll如libeay32.dll，請將下面兩個dll文件放到上圖所示路徑中。libeay32.dll ssleay32.dll
Q：使用安卓開發，如何把地圖上的座標轉換成手機屏幕上呢？
A：由於不確定用戶拿到地圖數據後在屏幕上的顯示方式，顯示位置和變換情況，所以我們不提供屏幕座標與地圖座標轉換的接口。如需實現此功能，請根據您的實際顯示情況進行計算。
我們提供了一個最簡單的地圖高清顯示，平移、縮放、屏幕座標轉化爲地圖座標的地圖控件示例，可進入https://pan.baidu.com/s/1xqtMo3C1oly36E6Jz1JOyQ下載參考 。
好了，今天的課就到這裏~