飛鏢自動靶的設想與實踐
之前偶然在youtube上看到了一個可以自己接飛鏢的飛鏢靶盤，讓手殘黨也可以次次擊中紅心，頓時有了很大興趣，最近閒來無事，也想自己做一個。移動飛鏢靶的作者是前NASA工程師 Mark Rober，使用基於動作捕捉系統的技術方案來捕捉飛鏢軌跡，並使用多臺步進電機作爲動力移動飛鏢靶。別的不說，這一套動作捕捉系統就不是我等能買得起了。對此我只能設想一些其他定位方案了。
設想一：視頻定位
既然動作捕捉系統代價高昂，那麼採用視頻目標捕捉就成了備用方案，使用普通的雙目相機即可完成對目標飛鏢的識別與捕捉，由於飛鏢飛行軌跡簡單，不高的幀率也可以完成對飛鏢軌跡的預測。但遺憾的是，經過一些測試，發現我目前的顯卡來處理視頻力有未逮。因爲飛鏢是高速飛行，處理視頻所用的時間以我機器性能延遲大約100ms（每幀）左右，0.1s的誤差也足夠飛鏢飛到不知道哪裏去了。這種延遲也只能讓飛鏢靶子去接空氣。
設想二：超聲波定位
視頻雖然可以，但需要我換一臺計算能力比我的老爺機強得多的電腦，成本上顯然讓我這個窮人太難以接受。但仔細想了想，超聲波是一個足夠廉價的方案，只要在飛鏢上安裝超聲波發射裝置，四周安裝一些超聲波接收裝置，再簡化一些，不使用發射接收同步裝置，利用時延估計算法也可以計算飛鏢的位置。雖然聲速才340m/s，但只要接收到3到5次位置，即可預測飛鏢落點，然後控制靶盤移動到落點中心。
定位系統設計思路
既然預定了超聲波定位方案，那就需要動手開始製作了。超聲波方案物料成本非常低，即使失敗了也損失不了多少錢（窮啊！！！）。超聲波方案預計包含以下幾個重點部分：
1. 超聲波發射裝置
使用單片機控制超聲波發射。
2.超聲波接收裝置
接收到超聲波後發出超聲波到達信號，計算時延量。
3.計算核心
承擔計算任務的高性能單片機或電腦。
4.時延估計算法
根據時延算法估計飛鏢位置。
5.軌跡估計與落點座標計算
根據飛鏢離散位置估計飛鏢軌跡，並計算落點。
飛鏢自動靶將會分爲多個模塊進行製作，並分享製作過程。
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