首先要安装必要的debug插件
本来vscode应该是一个编辑器，但是可以安装dubug插件来使其可以进行debug操作
首先安装上面的插件，然后可以进行debug的操作
设置launch.json
在.vscode中找到launch.json文件，并且进行相应的更改，主要是
“program”: “${workspaceFolder}/online_calibration”,
其中online_calibration就是你自己的项目的可执行性程序的名字，这个要对应上
还有一个 “externalConsole”: false,本来这个应该是true的，这个时候你要将其更改成false，不然不能debug
最后的整体的图如下
更改CmakeList.txt
要在cmake文件中增加debug的模式
增加的内容是
SET(CMAKE_BUILD_TYPE “DEBUG”)
最后在vscode界面的操作
在vscode中找到debug按钮，选择gdb（launh）模式
接来下在选择断点
最后按f5进行debug模式即可
注意
有些时候，有点电脑的f5会被亮度模式占用，这个时候可以按 ctrl + f5