Tigao教程六：用Tiago機器人進行SLAM建圖導航

用Tiago機器人進行SLAM導航

接下的教程介紹用TIAgo機器人進行slam的建圖和導航工作。
1、啓動TIAGO機器人
首先用Tiago機器人自帶的羅技F710手柄拿到Tiago機器人的Joystick控制權。
第一步：手柄模式切換到D模式下
第二步：按一下手柄中央的Logitech的安裝啓動手柄
第三步：按一下START按鈕（9鍵）將機器人控制模式切換到joy_priority模式下
第四步：按以下MODE模式，將D模式激活
第五步：接下來就可以控制機器人運動了。
（具體的操作方法可以參考WIKI上的說明）

teleop:
  move:
    type: topic
    message_type: geometry_msgs/Twist
    topic_name: cmd_vel
    axis_mappings:
      -
        axis: 1
        target: linear.x
        scale: 1.0
      -
        axis: 2
        target: angular.z
        scale: 1.0

  joy_priority:
    type: action
    action_name: joy_priority_action
    buttons: [9]

  joy_turbo_decrease:
    type: action
    action_name: joy_turbo_decrease
    buttons: [1, 4, 5]

  joy_turbo_increase:
    type: action
    action_name: joy_turbo_increase
    buttons: [3, 4, 5]

  torso_up:
    type: action
    action_name: /torso_controller/increment
    action_goal:
      increment_by: [0.05]
    buttons: [4] # right pad, top button

  torso_down:
    type: action
    action_name: /torso_controller/increment
    action_goal:
      increment_by: [-0.05]
    buttons: [6] # right pad, bottom button

  close_hand:
    type: action
    action_name: /play_motion
    action_goal:
      motion_name: 'close_hand'
      skip_planning: True
    buttons: [7]

操作說明鏈接：和上面的相同
2、在未知的環境下建圖
現在先以Tiago上說明書上的集成的命令進行建圖，傳統的命令方式以後在說。
2.1建圖命令：

rosservice call /pal_navigation_sm "input: 'MAP'"

2.2保存地圖的命令：

rosservice call /pal_map_manager/save_map "directory: 'my_office_map'"

3、在已有的地圖上自主導航
3.1啓動導航命令：

rosservice call /pal_navigation_sm "input: 'LOC'"

3.2切換到自己保存的地圖

rosservice call /pal_map_manager/change_map "input: 'my_office_map

3.3開啓RVIZ
並且加入座標以及地圖參數

3.4切換手柄的控制權
按以下手柄的START按鈕，取消joy_priority控制權

3.5導航
在RVIZ裏按照正常的步驟點擊目標點進行導航。