Tigao教程二：通過速度命令通知機器人運行

１啓動仿真器

roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=steel world:=empty

注意這裏其實steel代表的末端執行器，我們如果你的機器人是手指的執行器。可以用titanium

其中速度的話題是

/mobile_base_controller/cmd_vel

消息類型是

geometry_msgs/Vector3 linear
geometry_msgs/Vector3 angular

其實這個就是ros自帶的geometry_msgs/Twist

發送速度指令

rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" -r 3

當然也可以使用

rostopic pub /mobile_base_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 3 -- '[0.5,0.0,0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

注意

這裏有一點需要注意，rostopic pub後面直接輸入　-r 3，可能後面的補全會沒法補全，可以先不謝頻率r，等全部補全之後在輸入頻率。後者放到後面