Tigao教程五：運行預先定義過的一些運動命令

tiago機器人的自帶的一些動作命令，比如招手呀，撿東西這些動作其實已經預先寫好了。有三種方法可以實現
一種方法是用webcommader
一種是命令執行
還有一個是GUI
這裏主要講解一下rosparam list選取參數的過程

rosparam list | grep  "play_motion/motions" | grep "meta/name" | cut -d '/' -f 4

如果先執行

rosparam list | grep  "play_motion/motions"

得到的

在執行

rosparam list | grep  "play_motion/motions" | grep "meta/name"

得到的是

最後執行

rosparam list | grep  "play_motion/motions" | grep "meta/name" | cut -d '/' -f 4

得到

注意
其中cut -d ‘/’ -f 4的意思是剪取以’/'爲分隔符的第四段字符，但是會發現感覺應該是３呀，其實的確是４．因爲/play_motion的這用形式，play_motion已經算２了，不是１，因爲命令行裏的確是４．

如果要獲取參數裏面的位置信息，使用rosparam get
具體的形式如下

rosparam get /play_motion/motions/wave/joints
[arm_1_joint, arm_2_joint, arm_3_joint, arm_4_joint, arm_5_joint, arm_6_joint, arm_7_joint]

比如可以這樣輸入命令

rosparam get /play_motion/motions/wave/points
- positions: [0.06337464909724033, -0.679638896132783, -3.1087325315620733, 2.0882339360702575,
    -1.1201172410014792, -0.031008601325809293, -2.0744261217334135]
  time_from_start: 0.0
- positions: [0.06335930908588873, -0.7354151774072313, -2.939624246421942, 1.8341256735249563,
    -1.1201355028397157, -0.031008601325809293, -2.0744261217334135]
  time_from_start: 1.0
- positions: [0.06335930908588873, -0.7231278283145929, -2.9385504456273295, 2.2121050027803877,
    -1.1201355028397157, -0.031008601325809293, -2.0744261217334135]
  time_from_start: 2.0
- positions: [0.06335930908588873, -0.7354151774072313, -2.939624246421942, 1.8341256735249563,
    -1.1201355028397157, -0.031008601325809293, -2.0744261217334135]
  time_from_start: 3.0

GUI啓動

最後可以用使用GUI來使用動作

rosrun actionlib axclient.py /play_motion

特別注意，skip_planning一般都是false，因爲這是保護手段，如果認爲手臂運動的過程中絕對安全，可以改成true。

注意

當web的命令失效的時候，可以利用這個命令來讓機器人復位，我感覺是可以的。

命令啓動

c++文件啓動

rosrun play_motion run_motion wave

當然python也行

rosrun play_motion run_motion_python_node.py home

我認爲這一章蠻重要的，謝謝請指正。