之前的文章也見過tiago的slam建圖方法，那個是使用的rosservice啓動的，現在使用一般的命令進行啓動。
https://blog.csdn.net/lxn9492878lbl/article/details/83060819
首先啓動仿真器
roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_mapping_public.launch
接下來啓動鍵盤節點
rosrun key_teleop key_teleop.py
注意
這裏附帶說明一下，key_teleop的功能包可能需要自己下載，需要重現新建一個工作空間，當然也未必一定要在tiago_public_ws裏面，可以在任何位置，只要啓動了就可以控制機器人。
功能包的下載位置是
http://wiki.ros.org/key_teleop
這個功能包可以適用任何的機器人，當然需要修改下，可以用鍵盤，鼠標，手柄控制，編譯好之後，rosrun啓動就行。在真實的機器人上也可以用。