先打開終端，
cd ~/tiago_public_ws
$ source ./devel/setup.bash
然後啓動仿真器
roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch public_sim:=true robot:=titanium world:=simple_office_with_people
最後啓動鍵盤控制節點
rosrun key_teleop key_teleop.py
注意
這裏有一個問題，key_teleop這個包是找不到的，可能需要從github裏下自己安裝
網址
http://wiki.ros.org/key_teleop