還是先啓動仿真器
roslaunch tiago_2dnav_gazebo tiago_navigation_public.launch
接着啓動定位包，這裏的定位包就是amcl包
rosservice call /global_localization "{}"
接着通過旋轉機器人就可以讓機器人定位了，當然左右走動也行，但是旋轉的方法比較安全，這樣，粒子會很快的收斂。
接下來最好清除代價地圖，因爲他可能會包含錯誤的定位信息
rosservice call /move_base/clear_costmaps "{}"
最後然後通過rviz上的按鈕進行導航。