ros修改map_server地圖發佈的map關聯的座標系frame_id(多機器人聯合建圖用)

幫師弟做多機器人聯合建圖的時候,遇到了map的座標系問題如下:

map_server發佈的/map話題包含了frame座標系關聯,想要正確的讓多個機器人共同建圖導航需要修改/map話題以及其綁定的frame座標系,防止機器人之間的相互衝突

下面是修改方法:

<group ns="myrobot">
	<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="mymap.yaml"   >
		<param name="frame_id" value="/myrobot/maplink" />
	</node>
</group>

這樣,發佈出來的地圖topic爲/myrobot/map,對應地圖綁定的座標系爲/myrobot/maplink