ros修改map_server地图发布的map关联的座标系frame_id(多机器人联合建图用)

帮师弟做多机器人联合建图的时候,遇到了map的座标系问题如下:

map_server发布的/map话题包含了frame座标系关联,想要正确的让多个机器人共同建图导航需要修改/map话题以及其绑定的frame座标系,防止机器人之间的相互冲突

下面是修改方法:

<group ns="myrobot">
	<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="mymap.yaml"   >
		<param name="frame_id" value="/myrobot/maplink" />
	</node>
</group>

这样,发布出来的地图topic为/myrobot/map,对应地图绑定的座标系为/myrobot/maplink