ubuntu1604安裝ORB-SLAM2

參考鏈接：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

第一步驟：安裝Pangolin（用於可視化和用戶接口）

1.1安裝依賴 

$sudo apt-get install libglew-dev

$sudo apt-get install libpython2.7-dev 

$sudo apt-get install cmake

1.2下載Pangolin

我是通過https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. 下載然後解壓

也可以直接git

$git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

1.3安裝Pangolin

$cd Pangolin

$mkdir build

$cd build

$cmake ..

$make –j

$sudo make install

 第二步驟：安裝opencv(本人安裝的是opencv3.4.1)

參考本人上一篇博客：https://blog.csdn.net/jc15988821760/article/details/95316602

 

第三步驟：安裝Eigen(它是一個開源的庫，主要是進行矩陣運算，爲下面的G2O安裝做準備，要求至少3.1.0以上版本)

sudo apt-get install libengen3-dev

第四步驟：安裝ORB-SLAM2

$git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

可以直接去官網下載一個ROB-SLAM2的包,解壓到home目錄下

 cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh