經本人親測，建議使用docker安裝爲好，docker安裝請直接跳轉至第二部分
第一部分：源碼安裝
轉載自：https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/100666532
官方網址爲https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build
（注：以下過程是本人親自走過的過程，使用的是清華源，Ubuntu1604，ROS Kinetic，CPU版本的，安裝的Autoware.AI爲1.12.版本，參考官方網址爲https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/Source-Build，如果需要其他版本的親自行去官方按照步驟進行安裝，這裏不再提供。）
程序運行所需環境：
運行系統：Ubuntu1604
運行環境：ROS Kinetic，CPU版本
一、Autoware.AI的安裝：
1.安裝所需依賴（按步驟順序往下執行）
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin gksu
sudo apt-get install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
補充：如果第一步出現了以下錯誤（Reading package lists... Done E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to lock directory /var/lib/apt/lists/）可以使用以下命令來消除錯誤。
sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
2.創建工程（For 1.12.0 and Newer）
（1）創建一個工作空間
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
（2）下載autoware.ai的工作空間的配置（For the 1.12.0 release:）
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
（3）下載autoware.ai到工作區
vcs import src < autoware.ai.repos
補充：如果這一步下載的時候，網絡不好或者下載不下來，可以使用我下面提供的百度網盤鏈接進行下載，僅供大家一起研究交流使用。（鏈接: https://pan.baidu.com/s/1QOU7ifsgO56snrf6PS0yPA 提取碼: j5aj ）
（4）使用rosdep安裝依賴項
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
（5）編譯
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
至此Autoware.AI工程已經安裝完畢，接下來是使用官方給出的例子進行示例使用演示。
二、Autoware.AI的demo使用（參考官方網址https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/wikis/ROSBAG-Demo）：
1、數據下載（可以點擊後面的link直接下載，也可以使用命令進行下載）
（1）Download the sample 3D pointcloud/vector map data. [link]
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
（2）Download the sample ROSBAG data (LiDAR: VELODYNE HDL-32E, GNSS: JAVAD GPS RTK Delta 3). [link]
wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
2、Demo運行
（1）創建.autoware目錄並在並提取demo所需數據（From source）
cd ~
mkdir .autoware
cd .autoware
cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
（2）運行Autoware（For Autoware version 1.12.0 and Newer）
cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
（3）運行起來之後，需要加載demo示例的data，點擊Simulation功能，找到如下圖所示路徑的bag包，加載完畢之後點擊play，然後再點擊Pause。
（4）在點擊Quick Start 功能按鈕，然後分別點擊右側Ref按鈕，分別加載下圖中所示路徑的對應文件，然後按需點擊左側相對應的啓動按鈕，點擊完畢後會變顏色。（對應路徑autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/）
（5）然後再點擊Rviz按鈕啓動rviz插件，找到File -> Open Config，然後按照下面的步驟順序並加載 .rviz 文件。
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/launch/rosbag_demo/default.rviz
最後點擊前面提到的play按鈕即可在rviz裏看到數據顯示，如下圖所示：
至此，Autoware.AI的安裝與官方demo的使用已經全部部署完畢。可能有不周全之處，大家可以相互交流！謝謝！
第二部分：
1.docker安裝
參考兩個鏈接即可
第一：配置docker的環境：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/docker-installation
第二：構建autoware的docker鏡像，在這裏選擇自定義的那個選項(下載autowared的git軟件包時，會自動創建一個docker文件夾)case3:https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Generic-x86-Docker#install-docker
build.sh文件對應部分改成如下形式：
# Default settings
CUDA="off"
IMAGE_NAME="autoware/autoware"
TAG_PREFIX="local"
ROS_DISTRO="kinetic"
BASE_ONLY="false"
VERSION="1.12.0-kinetic"
run.sh文件對應部分改成如下形式:
CUDA="off"
IMAGE_NAME="autoware/autoware"
TAG_PREFIX="latest"
ROS_DISTRO="kinetic"
BASE_ONLY="false"
PRE_RELEASE="off"
AUTOWARE_HOST_DIR=""
USER_ID="$(id -u)"
2.運行
2.1進入docker文件夾下的generic
cd docker/generic
2.2運行docker環境
./run.sh
2.3啓動autoware程序
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
加載的bag數據包最好放在docker爲我們開闢的對外交互文件夾 shared_dir,如下圖
shared_dir
