本文引用自：https://blog.csdn.net/mylovechao/article/details/83902951
cartographer安裝分爲兩種,一種爲國內大神張明明修改安裝版(自己實測沒問題),一種爲官方安裝教程(裝了n遍一直報錯,最終改好了,不的不說官網就是個坑)....
向大神致敬,第一種國內大神修改版如下:
1.install dependency
$ sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-kinetic(特別注意這個和你安裝的ros版本相匹配,選擇適合自己的)-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
2.install ceres solver (路徑你可以自己隨意,不過建議最好和和下面安裝的放在一起;如: path:/home/zc/)
$ git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git
$ mkdir build
$ cd ceres-solver-1.11.0/build
$ cmake ..
$ make –j
$ sudo make install
(err:check dependency 如果報錯,請查看依賴項是否添加正確)
3.install cartographer
$ git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git
$ mkdir build
$ cd cartographer/build
$ cmake .. -G Ninja
$ ninja
$ ninja test
$ sudo ninja install
4.install cartographer_ros
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ wstool init src
$ cd src
$ git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git
$ cd
$ cd catkin_ws
$ catkin_make
最後爲了避免每次都要加工作空間麻煩,所以可以執行下面的直接寫好即可.
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
到此國內大神修改版安裝完成可以下載demo自己玩了,不過對電腦性能要求還是有點高的,通過建圖你就可以看出來了,這裏不囉嗦了.
本人採用官網的安裝方式進行安裝
官網安裝
cartographer官方安裝
一、安裝wstool，rosdep，ninja等
1、sudo apt-get update
2、sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
二、創建cartographer的工作空間（建議新建一個新的工作空間，不然會有各種各樣的問題）
3、mkdir catkin_ws
4、cd catkin_ws
5、wstool init src
三、下載ceres-solver、cartographer、cartographer_ros工程代碼
本人下載的源碼包爲：建議使用本人提供的源碼包
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1MFMbL59HdWWh93eSxXVaxg
提取碼：jq4h
6. wstool merge -t src git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer.git', version: '1.0.0'}
wstool merge -t src git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git', version: '1.0.0'}
wstool merge -t src git: {local-name: ceres-solver, uri:'https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}
7.wstool update -t src
四、安裝proto3. (此處建議下載本人所提供的源碼包，並刪除原有的protoc版本)
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1vfCL0ZIT4-FM6zQrZD2kDw
提取碼：kwo9
8、安裝protobuf
如果有舊版本，卸載
$ sudo apt-get remove libprotobuf-dev
$ which protoc// 運行完“which protoc”會顯示一個protoc的路徑，如果沒有顯示則下面這條命令不必執行
$ rm /usr/local/bin/protoc// 具體路徑以“which protoc”顯示的爲準 到此，低版本的protobuf卸載完成。
安裝
9.安裝依賴庫
# sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
// 進入到克隆的protobuf目錄
# cd protobuf
# ./autogen.sh
# ./configure
# make
// 如果沒有克隆子模塊，make check會失敗但是可以繼續make install,但是使用某些功能時可能會出錯
# make check
# sudo make install
# sudo ldconfig
// 輸出protobuf版本信息則表示安裝成功
# protoc --version
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10.此處安裝完的protoc在/usr/local/bin/目錄下，需要手動將該文件移至/usr/bin/目錄下
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該腳本實際上是進行下載protobuf，編譯，安裝。
五、安裝deb依賴
11、sudo rosdep init
12、rosdep update
13、rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
六、編譯
14、catkin_make_isolated --install --use-ninja
15、source install_isolated/setup.bash
到此官網也安裝完成了,下載demo玩吧.
七、測試
1、下載任意數據包
http://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/data.html
2、roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=數據包路徑
3、如能正常建圖，則cartographer安裝成功。
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