一、簡介
本文主要介紹AUTOSAR 架構下的WdgDriver WdgIf WdgM 模塊，分析模塊之間的依賴關係以及運行原理以幫助快速理解。本文以MPC5746R爲主控芯片，以FS6500爲SBC，DaVinci Configurator 爲AUTOSAR工具鏈。
二、模塊架構與依賴
一、模塊介紹
AUTOSAR架構中的WDG 一共分爲三個部分，Wdg Driver Wdg Interface Wdg Manager。其中Wdg Driver分爲 External watchdog driver 與 Internal watch driver。其中外部驅動由SBC提供功能，內部驅動由SWT模塊提供功能。MPC5746R有三個SWT(Soft Watchdog Timer)，SWT0 負責CPU0，SWT1負責CPU1,SWT2可以由CPU0 與CPU1訪問。
Wdg Driver 提供底層喂狗與設置看門狗模式的驅動函數，由WdgIf抽象成Wdg Device。WdgM獲取WdgIf的抽象數據得到底層的配置數據與驅動接口函數。
WdgM一共支持三種形式的看門狗檢查方式。1.AliveSpuervision 2.DeadlineSupervision 3. LogicalSupervision
AliveSpuervision提供一般的喂狗服務，即監控週期性程序是否能正常執行，保證程序處於Alive狀態。
DeadlineSupervision提供監督軟件在兩個狀態之間的轉換時間。
LogicalSupervision提供監督軟件執行順序的正確性。
根據不同的檢查方式，WdgM可以抽象出不同的CheckPoint,Rte層可以通過函數
WdgM_CheckpointReached()來通知WdgM程序正在正確運行。
二、模塊交互與依賴
看門狗模塊由WdgM統一管理後對外，這裏只圍繞WdgM模塊分析與其他模塊的依賴性。
- WdgIf模塊，WdgM通過WdgIf接口更改WdgDriver的驅動模式，同時通知看門狗觸發條件
-
EcuM模塊，管理WdgM的Initializing 和DeInitializing狀態，在Sleep模式下出發硬件看門狗
- Mcu模塊，在WdgM監控程序失敗之後，可以通過Mcu的接口Mcu_PerformReset立即重新ECU單元
- Det模塊，斷言開發中的錯誤
- Dem模塊，WdgM 在偵測到錯誤之後，可以通過Dem模塊觸發Event
- SchM模塊，WdgM 調用SchM模塊接口WdgM_GlobalSuspendInterrupts進入臨界區，WdgM_GlobalRestoreInterrupts退出臨界區
- Rte模塊，Rte通過WdgM_CheckpointReached()接口，監控SWC是否按照設計運行
-
BswM模塊，WdgM在監控Spuervised Entity失敗後，可以通過BswM模塊重啓被監控程序
- OS模塊，週期性調度Task通過WdgM_MainFunction()調用WdgM_UpdateTickCount()接口爲WdgM提供時間戳
具體框圖如下：
三、模塊配置
一、Wdg
Wdg Driver提供三種喂狗模式給WdgM管理,WdgM可以通過Wdg_SetMode接口設置看門狗運行模式
- WdgSettingFast 快速喂狗
- WdgSettingOff 關閉看門狗
- WdgSettingSlow 慢速喂狗
Wdg External Trigger Counter ：外部定時器，定時調用Cbk函數，檢測喂狗條件並喂狗
二、Wdg_Sbc
WdgGptChannelParameterRef ：關聯Gpt 模塊，利用Cbk函數喂狗執行喂狗操作。
Q :爲何要用定時中斷喂狗？
A : 一般理解，不在定時中斷函數中喂狗是爲了方式在主函數異常的情況，中斷服務函數還能正常執行，這樣喂狗起不到真正的作用。在AUTOSAR中爲何在SBC 外部看門狗採用這種方式，因爲 Wdg_30_Sbc_SetTriggerCondition 函數只是負責根據配置調整看門狗喂狗的時機，然後Gpt的Cbk函數會在這個時間到達的同時執行喂狗操作。如果，MainFunction沒有及時的設置看門狗觸發條件，Cbk會因爲提前喂狗導致看門狗出錯.
截取Gpt回調函數如下：
三、WdgIf
關聯Wdg Driver驅動函數，與WdgM直接通過函數接口關聯，因此WdgIf沒有Lcfg文件.關聯的關鍵函數如下
四、WdgM
WdgMDemEventParameterRefs :關聯Dem模塊,在WdgM模塊出錯時可以Event的方式記錄下來。
WdgMMode ：
1）WdgMAliveSupervision ：激活監控模式
2 ) WdgMDeadlineSupervision ：截止監控模式
3）WdgMLocalStatusParams ：邏輯監控模式
WdgMSupervisedEntity ：監控實體
WdgMWatchdog ：管理的Wdg Device
四、源碼分析
WdgIf 有兩個對外接口：Std_ReturnType WdgIf_SetMode(uint8 DeviceIndex, WdgIf_ModeType WdgMode )
void WdgIf_SetTriggerCondition( uint8 DeviceIndex, uint16 Timeout )
都是通過DeviceIndex 來確定所屬的驅動列表，WdgM模塊會通過所管理的Device數量來輪詢調用接口
截取一段WdgM_Init的代碼說明：
二、內部狗與外部狗的區別
WdgM對外部狗與內部狗的管理方式相同，都是通過SetTriggerCondition的方式設置，在通過關聯的Gpt模塊的Ckb函數來實現喂狗。但是兩者在內部實現方式不一致。
內部狗通過定時器完成計數，每次觸發中斷都會關閉定時器，需要SetMode重新開啓然後繼續計數，最後在Cbk中完成喂狗。
設置運行模式，開啓定時器
設置觸發條件，寫入計數值
Gpt 回調函數檢測喂狗條件，並喂狗
三、Checkpoint做了哪些事，如何監控程序邏輯
Logical supervision 主要是爲了監控程序流按照原先設計的步驟進行。因此一個程序流可能需要多個Checkpoint 才能完成監控。
WdgM通過接口函數WdgM_CheckpointReached 來表示程序流的正確運行，函數接口的詳細描述如下。
Std_ReturnType WdgM_CheckpointReached( WdgM_SupervisedEntityIdType SEID, WdgM_CheckpointIdType CheckpointID )
通過SupervisedEntityId 與CheckpointId定位到關聯的Application;同時輸出新的AliveCounter 值，由MainFunction檢查是否在
AliveIndication + MaxMargin 與 AliveIndication - MinMargin的範圍之內。否則將WdgMd的狀態切換爲STATUS_FAILED。然後調用Dem_ReportErrorStatus接口以Event的方式告知系統發生故障。
四、多核的WdgM 管理
未完待續