Hello！大家好！
歡迎來到《搞一下汽車電子》
今天，我們給大家分享的是Adaptive AUTOSAR 專題視頻：06 自動駕駛 & 域控中間件——自適應Adaptive AUTOSAR 中的坑
是視頻加圖文解說哦~~~ 如果覺得不錯，“轉發” “ 在看”支持一下吧~
點擊鏈接觀看視頻 ↓ ↓ ↓ ↓ ↓
06 自動駕駛&域控中間件—— AP AUTOSAR中的坑_騰訊視頻
點擊鏈接獲取PPT（提取碼txhq） ↓ ↓ ↓ ↓ ↓
06 自動駕駛&域控中間件—自適應Adaptive AUTOSAR 中的坑
之前的視頻中，我們給大家分享了AP VS CP AUTOSAR。在本期視頻中，我們分享AP AUTOSAR 中的坑，這對於正在使用AP AUTOSAR或者即將使用AP AUTOSAR的朋友來說，是很重要的~
我們從三個方面進行分析：“ARA”，“OS”以及“Calibration”
01 ARA
ARA是AUTOSAR Runtime for Adaptive applications，我們主要從ARA之上的Application及ARA方面說明分享存在的坑。
- Application
在之前的視頻中，我們提到，Adaptive AUTOSAR中，主要包含兩種Application：
1）Application-Level的Application
2）Platform-Level的Application
Application-Level的Application會生成源代碼和目標代碼，這部分與 “用戶” 有關。
Platform-Level的Application會生成目標代碼，這部分與 "工具供應商" 有關。
Platform-Level的Application是需要由工具供應商來提供。因此，這裏有個坑，很多工具供應商不提供，但也不會告訴用戶這個需要。所以，在調研工具供應商的時候，需要問清楚他們是否提供Platform-Level的Application。
據我們瞭解，某些廠商不提供哦~
- ARA
與ARA相關的坑，如下圖所示：
- 版本：
有些朋友會問：當前在使用R19-03，已經購買了部分模塊，而且想用R19-11版本，那麼，能否剩餘模塊使用R19-11，答案是不可以。
版本混雜使用會帶來很多麻煩，舉個簡單的例子，R19-03與R19-11的通信模塊就有幾百處不同。所以，千萬不要版本混雜使用，在項目確定前，要固定使用的版本。使用哪個版本取決於用戶。
- 加密：
在Adaptive AUTOSAR中，可以使用軟件加密，那麼可否直接使用芯片的硬件加密，答案是不可以。與硬件加密相關的是 “工具供應商” 。
所以，如果計劃使用硬件加密，要問清楚工具供應商是否提供相關的驅動包，據我們瞭解某些廠商當前不提供硬件加密的驅動包。
- 通信：
從之前的視頻中，我們知道，在Adaptive AUTOSAR中，存在面向服務的通信方式DDS，RESTful，但是，這不意味着我們就可以直接使用DDS與RESTful。
能否使用DDS與RESTful取決於 “工具供應商”，據我們瞭解，當前幾乎沒有工具供應商支持DDS與RESTful。所以，要想使用DDS與RESTful還需要打個問號。問清楚工具供應商。
與ARA相關的坑，還有以下內容，如下圖所示：
- 診斷：
診斷模塊不可以直接使用，需要進行定製化開發，這部分也與 “工具供應商”有關。
據我們瞭解，某些廠商定製化的時間較長，所以，如果計劃使用Adaptive AUTOSAR，請注意定製化的時間與項目節點。
- S2S：
S2S是指信號到服務的轉換。當前，工具供應商主要適配的Adaptive AUTOSAR版本是R19-03，那麼在R19-03中，能否使用信號到服務的轉化呢？答案是不能。
雖然，R19-03中有S2S這個模塊，但是沒有相關的標準與元模型，因此，如果需要用到信號到服務的轉換，那麼，請注意使用的Adaptive AUTOSAR版本。如果，當前購買了R19-03的工具，那麼這個坑可能無法繞過。
所以在這裏提到S2S，主要與後面分享的標定有關。如果需要使用S2S，建議從R19-11起步。據我們瞭解，某些廠商不提供R19-11版本的工具，直接跳過R19-11，提供R20-11的工具，這帶來的問題就是，時間上會延遲2年左右的時間。
- 模塊：
在使用Adaptive AUTOSAR時，需要根據項目情況，決定使用的模塊。當然，也需要這些模塊可以支持量產。
這部分也與 “工具供應商” 有關。但是，據我們瞭解，當前幾乎沒有工具供應商可以支持所有的模塊。舉個簡單的例子，DDS該模塊就很少有工具供應商提供。
當然，這並不意味着Adaptive AUTOSAR不能用，只要需要用到的模塊工具供應商可以滿足即可。
02 OS
與OS相關的坑如下圖所示：
- 適配：
一個操作系統符合POSIX OS標準，不意味着有工具供應商會與該OS進行了適配。還有一個點：某些OS廠商會自己做一個工具，用來演示其OS可以與Adaptive AUTOSAR進行兼容，但並不意味着該工具可以支持量產。
據我們瞭解，某廠商的OS，沒有工具供應商進行適配，雖然他們有自己的工具，但是，該工具能不能量產，需要打個問號。但是，這一點OS廠商不會提到。
所以，這裏就有個坑，在選擇OS的時候，一定要問清楚，是否有Adaptive AUTOSAR工具供應商與OS供應商的OS進行了適配。如果沒有，那麼選擇該OS的時候，可能就無法使用Adaptive AUTOSAR。
- hypervisor：
在使用hyperivisor時，需要注意hypervisor支持的芯片、OS以及執行效率。該部分與 “OS等供應商” 有關。
據我們從一些圈內人士得到的消息，某廠的hypervisor執行效率低。所以，選擇hypervisor的時候，需要注意執行效率的問題。
- 編譯：
能編譯出來代碼，意味着代碼質量高嗎？不是。比如，使用Linux的時候，使用gcc、g++進行編譯的時候，編譯出來的代碼質量就不高。
與該部分相關的供應商也是 “OS等供應商” 。在瞭解編譯器的時候，需要調研清楚其編譯器編譯出的代碼質量。不然，這會爲以後帶來調試等方面的一系列問題。
03 Calibration
- 方案1
在之前的視頻中，我們給大家分享了一個實現標定的方案，如下圖所示：
上圖中，與File System App相關的是 “用戶”。
與POSIX OS中相關的 “File System”相關的是 “OS供應商”。
如果大家對於該方案有興趣的話，可以查看我們之前的 “How AP AUTOSAR” 視頻。
- 方案2
除了上述方案外，使用現有的設備（如：INCA等）還有以下方案，如下圖所示：
對上述方案進行說明如下：
1）在同一個芯片上即運行CP 又運行AP。
2）在芯片的Cortex-A 核上運行AP，在Cortex-M/R 核上運行CP
3）在CP端使用傳統的方式實現標定
4）AP端通過S2S從CP端獲取標定數據
5）因爲是在同一個芯片上，即運行CP又運行AP，所以，需要用到hypervisor
上述方案中：
1）與標定相關的實現與 “用戶” 有關。
2）S2S與 “工具供應商” 有關。但是，R19-03中，雖然有S2S模塊，但是沒有相關的標準，所以，如果使用R19-03，那麼就不能使用上述標定方案。
3）R19-11中，沒有S2S相關的模塊，類似的模塊爲SignalPDU。需要注意的是，某些廠商不提供R19-11。
4）選擇hypervisor時，需要注意其執行效率。
PS：上述方案可以基於現有標定工具（如INCA等）實現。
還有個問題，大家可能會問：AP與CP不在同一個芯片上該怎麼辦？一種辦法是，通過Gateway進行（標定數據）通信。當然，使用Gateway時，也會存在一些問題。另一種方案如下所示。
- 方案3
還有一個方案如下圖所示：
該方案直接在AP端實現標定，但是有個很大的坑是：
對設備有要求：需要標定工具支持some/ip
據我們瞭解，當前沒有相關的工具支持通過some/ip的方式進行標定。
綜上所述，一定要選擇好相應的工具供應商！某些工具供應商存在很多坑，但是他們不會告訴我們。所以，一定要問清楚。
當然，我們也從上述方面對各大廠商的情況進行了調研，如果大家對於該調研報告有興趣的話，可以隨時發郵件 ([email protected]) 給我們哦，因爲存在一些保密敏感的信息，所以我們通過郵件的方式進行分享哦~
好啦，本期分享到這裏就結束啦，如果您對本期視頻有什麼問題，都可以發郵件給我們哦，我們下期視頻再見~
如果覺得不錯，“點贊” “分享”支持一下吧~