源碼安裝octomap-rviz-plugins

Ubantu 16.04
ros-kinetic
更新了源、升級了源就是不能使用下面安裝語句：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugin

好吧，那我源碼安裝

github: https://github.com/OctoMap/octomap_rviz_plugins.git

git clone   https://github.com/OctoMap/octomap_rviz_plugins.git

然後源碼安裝那一套：

cd octomap_rviz_plugins
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install

然後打開rviz(要先啓動一個master):

rosrun rviz rviz 

滿心歡喜，以爲這樣就可以在add看到那些插件，但是並沒有

繼續：
進入build目錄下

• 終端輸入：gedit ~/.bashrc

文件打開後直接翻到最後面

• 在底部添加source (setup.bash的完整路經)

這樣做的目的是保證對每個窗口都有校
再次啓動rviz這樣你就可以在add中看到插件信息

終於安裝進去了，就可以下面：將實時點雲數據更新到octomap中，並實時顯示了
可參考這面這篇博文：
https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766

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