Octomap

1. 安裝
下載到工作空間

git clone https://github.com/OctoMap/octomap

按照cmake 的安裝方式：

mkdir build
cd build
cmake ..
make

如果沒有報錯，就安裝成功了。
2.測試

bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

1. 將普通點雲的pcd 文件轉換到 octomap
   代碼地址
   PCD to Octomap
   以上是高博的代碼，已經可以將RGBD的點雲圖轉化爲Octomap 地圖，其中按1 ~5可以轉換顏色。
2. 將RGBD點雲圖轉爲Octomap

pcl_viewer octomap_tutor/octomap_tutor/data/sample.pcd
octomap/bin/octovis octomap_tutor/octomap_tutor/data/sample.ot

5.今天嘗試將LSD的點雲圖轉化爲Octomap ，但是發現LSD的速度太慢了，而且跟以前一樣非常容易丟失
6.接下來想嘗試一下DSO…後續等待更新

參考鏈接：
高博的SLAM拾萃（1）