本文最初目的是爲了使用rosbag 命令錄製自己的bag數據文件。發現了一個很好玩的例程就記錄一下。
rosbag record
首先打開terminal 分別運行一下三個命令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key運行一下代碼就能看到目前的published 和 subscribed 的topics
rostopic list -v
同時會有看到一個藍底的窗口上有一隻小烏龜，用鍵盤控制其移動，可以產生軌跡。
運行一下的代碼生成存在bag文件的路徑，並開始錄製, -a參數表示錄製所有的topic
mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles
rosbag record -a以下是我控制行走出的軌跡
完成控制後，直接在rosbag 的 命令窗口 ctrl+c 就可以完成錄製。以上操作結束後就可以在bagfiles 目錄下看到一個以時間命名的.bag文件。
運行以下代碼就能看到.bag文件的信息
rosbag info <your bagfile>如圖：
可以看到錄製的topics一些信息。
**rosbag play**
———-
接下來運行命令
rosbag play <your bagfile>這個時候小烏龜會按照之前錄製的軌跡自己跑了
另外還可以改變運行的頻率
rosbag play -r 2 <your bagfile>
驚奇的發現軌跡跟原來錄製的不一樣了。另外最後小烏龜撞牆了…我就看小烏龜懟牆懟了幾秒（這個是我寫這篇博客的主要原因），看了下terminal 上有消息的反饋：
**rosbag record part of topics **
很多時候topics 太多了，我們希望只錄制一部分的topics 所以就可以運行以下的命令：
rosbag record -O subset /turtle1/command_velocity /turtle1/pose這樣只錄制了command_velocity 和 pose 兩個topics
kill 原來的turtlesim_node 、turtle_teleop_key 兩個terminal，然後重新運行
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key運行record 部分topics 並控制小烏龜移動：
觀察topics確實只有兩個…
參考：
ROS/tutorials/recording and playing back data