因爲項目原因，需要在Jetson nano上跑openpose，在網上找相關資源，只找到了 小乖的晴天的一篇名爲Jetson nano安裝openpose的文章，這篇文章真的是幫了我大忙，在這裏向這位博主表示衷心的感謝。本人按照這位博主的教程一步一步操作，其中因爲自己的一些操作失誤原因，踩了一些坑，總共寫了三次系統，用了四天的時間，終於在板子上跑來了openpose，這裏將自己踩過的一些坑分享給大家，希望能夠幫助到有同樣需要的夥伴們。
參考： 小乖的晴天
本文直接從安裝openpose環境開始講起，此時假設你已經有一塊已寫入系統的板子。
一、準備openpose安裝環境——caffe
建議使用openpose自帶caffe（不過需要先安裝好caffe的依賴）
不需要過多操作，保證openpose——3rdparty——caffe文件夾和github上一樣即可
（直接clone整個openpose，3rdparty裏會有caffe這個文件夾，但裏邊是空的，攤手~）
openpose 的 caffe 下載地址：
https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/caffe/tree/b5ede488952e40861e84e51a9f9fd8fe2395cc8a
關於安裝caffe依賴：
caffe需要一些依賴，否則後面編譯會報錯。具體步驟如下。
Jetson nano已經安裝好CUDA，cuDNN，以及OpenCV，但是需要配置一些，配置可以參考：
https://blog.csdn.net/beckhans/article/details/89138876（第3部分，檢查已經安裝的系統組件）
這一塊建議按照這個步驟做，可以少踩很多坑！
1.安裝protobuf 2.6
因爲caffe不支持3.0以上的protobuf，所以這裏用2.6，這是在單獨安裝caffe時出現的問題，不知道使用openpose自帶caffe是否還對protobuf有要求，有試過的同學可以交流一下。
protoc --version 可查看當前protoc的版本
whereis protoc 可以查看哪些路徑下安裝了protoc
下載protobuf 2.6：
https://github.com/google/protobuf/releases/download/v2.6.1/protobuf-2.6.1.tar.gz
安裝：
安裝完成，如果可以查看版本號，則證明安裝成功，如果出現錯誤：
protoc: error while loading shared libraries: libprotocbuf.so.9: cannot open shared
在 /etc/ld.so.conf.d/目錄下創建 bprotobuf.conf文件,文件內容如下：
/usr/local/lib
這裏要注意：你可能沒有在/etc/ld.so.conf.d/目錄下創建 bprotobuf.conf文件的權限，所以要給當前用戶加讀寫ld.so.conf.d目錄下文件的權。#當前路徑爲/etc
sudo chmod 777 -R ld.so.conf.d
創建好bprotobuf.conf文件後，在 /etc/ld.so.conf.d/目錄下輸入命令：
sudo ldconfig
再輸入protoc --version，就可以查看protobuf版本號了。
2.安裝其他依賴
注意：千萬不要去切換apt-get的源。因爲apt-get的默認源在國外，下載包速度很慢，當時本人將apt-get的源換成了國內的，結果有些依賴包就下載不下來。
sudo apt-get install libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev
sudo apt-get install --no-install-recommends libboost-all-dev
sudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev libatlas-base-dev
sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev
sudo apt-get install git build-essential
安裝時，注意不要更新protobuf，不要使用sudo apt upgrade
如果出現sudo apt-get install 命令不能用的情況，kill -9 相關進程也沒有用，可以試試萬能重啓。
關於 pybind11
如果這個文件夾爲空，後續編譯時會報錯
openpose——3rdparty——pybind11文件夾也存在可能爲空的問題
openpose 的 pybind11 下載地址：
https://github.com/pybind/pybind11/tree/085a29436a8c472caaaf7157aa644b571079bcaa
可以單獨下載這兩個文件夾，進行替換，注意文件夾名稱保持不變，還是“caffe”和“pybind11”，不然可能存在路徑問題。
二、編譯openpose
1.保證openpose——3rdparty——caffe 和 pybind11 兩個文件夾非空且內容和github上一樣
2.安裝cmake-gui
因爲jetson nano的系統是Ubuntu 18，所以需要cmake>=3.12（一般默認爲3.10）
卸載低版本cmake（如果已安裝）
sudo apt purge cmake-qt-gui
執行
sudo apt-get install qtbase5-dev
下載最新版本cmake：
解壓文件，使用命令行進入文件夾，依次運行
./configure --qt-gui
./bootstrap && make -j8 && sudo make install -j2
注：make install時，如果不加sudo可能會報權限錯誤
-j2，可以量力而行，2可以改爲更大的數，但需保證是2的倍數
如果安裝成功可以看到這樣的圖標（本文中安裝的是cmake 3.14）
3.編譯openpose
- 新建build文件夾
- 打開cmake，源文件：openpose文件夾；目標文件：openpose下新建build文件夾
如果openpose文件夾下之前沒有build。會有如下提示，選擇“Finish”就好。
實際操作界面
- Configure
點擊“Configure”按鈕，如果成功，會提示“Configuring done”。這時，會出現一些選項
使用openpose自帶caffe需要按照下圖勾選：
千萬注意不要勾選錯了，否則會很麻煩！
注意：最後一項不要選！！！
說明：
1.BUILD_CAFFE:使用自帶caffe進行編譯
2.BUILD_EXAMPLE：可以使用openpose示例程序
3.BUILD_PYTHON：如果需要使用Python的API，需要勾選此項
4.USE_CUDNN：使用CUDNN加速，不勾選後期調整網絡也能跑
注：WITH_OPENCV_WITH_OPENGL：不用勾選，jetson nano沒有OPENGL,如果勾選編譯時會報錯，或者也可以先安裝所需文件，不過本文沒有嘗試。
注意：如果之前自己安裝過caffe，但是現在想用openpose自帶的caffe，一定記得刪除之前caffe的環境變量。
sudo vim ~/.bashrc
刪除環境變量/caffe/python，保存文件後記得source一下
source ~/.bashrc
如果想要使用自己安裝的caffe，不需要勾選BUILD_CAFFE,而是設置下面兩項內容，讓cmake可以找到caffe
- Generate
點擊“Generate”，如果成功，會提示“Generate done”
- make
進入openpose——build，然後make，然後等待，直到100%。
cd openpose/build/
sudo make -j2
三、運行openpose
如果上面的步驟都沒問題，那麼恭喜你，基本上可以成功運行openpose程序了。
Jetson nano算力有限，如果直接照搬quickstart的示例，很可能發現Jetson nano卡住不動，最後什麼也沒出來，提示“killed”。
這時候，需要縮小網絡，如果需要外接攝像頭，還需要縮小相機畫面大小，否則nano也可能自己關機了
比如直接使用攝像頭：
./build/examples/openpose/openpose.bin -camera_resolution 320x160 -net_resolution 64x32
注意：兩個數值可以調整，但需要是16的倍數
其他示例也需要設置網絡大小，否則很難在Jetson nano上跑起來，
比如處理視頻：
./build/examples/openpose/openpose.bin --video examples/media/video.avi --net_resolution 64x32
比如處理圖片：
./build/examples/openpose/openpose.bin --image_dir examples/media/ --net_resolution 64x32
注意：處理圖片時，example/media/文件中有多張圖片，如果想要快速檢測，可以只留一張圖片在此文件夾中，其他圖片另存備份。
關於網絡大小：
其實128x96效果比較好（這也是本文嘗試的最大值），但是很容易自動關機。網絡太小時，需要離攝像頭很近，才能檢測出姿態，如果距離較遠，會檢測不出姿態或者姿態不準確。而網絡較大時，距離較遠就可以準確識別姿態，但是會比較緊張，因爲Jetson nano隨時會關機。
關於攝像頭：
可以用樹莓派攝像頭，但是好像需要進行一些設置。
也可以用usb口的攝像頭，即插即用（本文用的這種），比較方便。
【參考】：
安裝系統：
https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write
openpose準備工作：
https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose/blob/master/doc/prerequisites.md
openpose安裝：
https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose/blob/master/doc/installation.md
openpose在jetson nano上示例：
https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose/blob/master/doc/quick_start.md
https://developer.ridgerun.com/wiki/index.php?title=Setting_up_OpenPose_on_NVidia_Jetson_TX2
安裝protobuf：
https://blog.csdn.net/yunyi4367/article/details/78071872
安裝caffe依賴：
https://blog.csdn.net/beckhans/article/details/89393280