因为项目原因，需要在Jetson nano上跑openpose，在网上找相关资源，只找到了 小乖的晴天的一篇名为Jetson nano安装openpose的文章，这篇文章真的是帮了我大忙，在这里向这位博主表示衷心的感谢。本人按照这位博主的教程一步一步操作，其中因为自己的一些操作失误原因，踩了一些坑，总共写了三次系统，用了四天的时间，终于在板子上跑来了openpose，这里将自己踩过的一些坑分享给大家，希望能够帮助到有同样需要的伙伴们。
参考： 小乖的晴天
本文直接从安装openpose环境开始讲起，此时假设你已经有一块已写入系统的板子。
一、准备openpose安装环境——caffe
建议使用openpose自带caffe（不过需要先安装好caffe的依赖）
不需要过多操作，保证openpose——3rdparty——caffe文件夹和github上一样即可
（直接clone整个openpose，3rdparty里会有caffe这个文件夹，但里边是空的，摊手~）
openpose 的 caffe 下载地址：
https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/caffe/tree/b5ede488952e40861e84e51a9f9fd8fe2395cc8a
关于安装caffe依赖：
caffe需要一些依赖，否则后面编译会报错。具体步骤如下。
Jetson nano已经安装好CUDA，cuDNN，以及OpenCV，但是需要配置一些，配置可以参考：
https://blog.csdn.net/beckhans/article/details/89138876（第3部分，检查已经安装的系统组件）
这一块建议按照这个步骤做，可以少踩很多坑！
1.安装protobuf 2.6
因为caffe不支持3.0以上的protobuf，所以这里用2.6，这是在单独安装caffe时出现的问题，不知道使用openpose自带caffe是否还对protobuf有要求，有试过的同学可以交流一下。
protoc --version 可查看当前protoc的版本
whereis protoc 可以查看哪些路径下安装了protoc
下载protobuf 2.6：
https://github.com/google/protobuf/releases/download/v2.6.1/protobuf-2.6.1.tar.gz
安装：
安装完成，如果可以查看版本号，则证明安装成功，如果出现错误：
protoc: error while loading shared libraries: libprotocbuf.so.9: cannot open shared
在 /etc/ld.so.conf.d/目录下创建 bprotobuf.conf文件,文件内容如下：
/usr/local/lib
这里要注意：你可能没有在/etc/ld.so.conf.d/目录下创建 bprotobuf.conf文件的权限，所以要给当前用户加读写ld.so.conf.d目录下文件的权。#当前路径为/etc
sudo chmod 777 -R ld.so.conf.d
创建好bprotobuf.conf文件后，在 /etc/ld.so.conf.d/目录下输入命令：
sudo ldconfig
再输入protoc --version，就可以查看protobuf版本号了。
2.安装其他依赖
注意：千万不要去切换apt-get的源。因为apt-get的默认源在国外，下载包速度很慢，当时本人将apt-get的源换成了国内的，结果有些依赖包就下载不下来。
sudo apt-get install libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libhdf5-serial-dev
sudo apt-get install --no-install-recommends libboost-all-dev
sudo apt-get install libopenblas-dev liblapack-dev libatlas-base-dev
sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblmdb-dev
sudo apt-get install git build-essential
安装时，注意不要更新protobuf，不要使用sudo apt upgrade
如果出现sudo apt-get install 命令不能用的情况，kill -9 相关进程也没有用，可以试试万能重启。
关于 pybind11
如果这个文件夹为空，后续编译时会报错
openpose——3rdparty——pybind11文件夹也存在可能为空的问题
openpose 的 pybind11 下载地址：
https://github.com/pybind/pybind11/tree/085a29436a8c472caaaf7157aa644b571079bcaa
可以单独下载这两个文件夹，进行替换，注意文件夹名称保持不变，还是“caffe”和“pybind11”，不然可能存在路径问题。
二、编译openpose
1.保证openpose——3rdparty——caffe 和 pybind11 两个文件夹非空且内容和github上一样
2.安装cmake-gui
因为jetson nano的系统是Ubuntu 18，所以需要cmake>=3.12（一般默认为3.10）
卸载低版本cmake（如果已安装）
sudo apt purge cmake-qt-gui
执行
sudo apt-get install qtbase5-dev
下载最新版本cmake：
解压文件，使用命令行进入文件夹，依次运行
./configure --qt-gui
./bootstrap && make -j8 && sudo make install -j2
注：make install时，如果不加sudo可能会报权限错误
-j2，可以量力而行，2可以改为更大的数，但需保证是2的倍数
如果安装成功可以看到这样的图标（本文中安装的是cmake 3.14）
3.编译openpose
- 新建build文件夹
- 打开cmake，源文件：openpose文件夹；目标文件：openpose下新建build文件夹
如果openpose文件夹下之前没有build。会有如下提示，选择“Finish”就好。
实际操作界面
- Configure
点击“Configure”按钮，如果成功，会提示“Configuring done”。这时，会出现一些选项
使用openpose自带caffe需要按照下图勾选：
千万注意不要勾选错了，否则会很麻烦！
注意：最后一项不要选！！！
说明：
1.BUILD_CAFFE:使用自带caffe进行编译
2.BUILD_EXAMPLE：可以使用openpose示例程序
3.BUILD_PYTHON：如果需要使用Python的API，需要勾选此项
4.USE_CUDNN：使用CUDNN加速，不勾选后期调整网络也能跑
注：WITH_OPENCV_WITH_OPENGL：不用勾选，jetson nano没有OPENGL,如果勾选编译时会报错，或者也可以先安装所需文件，不过本文没有尝试。
注意：如果之前自己安装过caffe，但是现在想用openpose自带的caffe，一定记得删除之前caffe的环境变量。
sudo vim ~/.bashrc
删除环境变量/caffe/python，保存文件后记得source一下
source ~/.bashrc
如果想要使用自己安装的caffe，不需要勾选BUILD_CAFFE,而是设置下面两项内容，让cmake可以找到caffe
- Generate
点击“Generate”，如果成功，会提示“Generate done”
- make
进入openpose——build，然后make，然后等待，直到100%。
cd openpose/build/
sudo make -j2
三、运行openpose
如果上面的步骤都没问题，那么恭喜你，基本上可以成功运行openpose程序了。
Jetson nano算力有限，如果直接照搬quickstart的示例，很可能发现Jetson nano卡住不动，最后什么也没出来，提示“killed”。
这时候，需要缩小网络，如果需要外接摄像头，还需要缩小相机画面大小，否则nano也可能自己关机了
比如直接使用摄像头：
./build/examples/openpose/openpose.bin -camera_resolution 320x160 -net_resolution 64x32
注意：两个数值可以调整，但需要是16的倍数
其他示例也需要设置网络大小，否则很难在Jetson nano上跑起来，
比如处理视频：
./build/examples/openpose/openpose.bin --video examples/media/video.avi --net_resolution 64x32
比如处理图片：
./build/examples/openpose/openpose.bin --image_dir examples/media/ --net_resolution 64x32
注意：处理图片时，example/media/文件中有多张图片，如果想要快速检测，可以只留一张图片在此文件夹中，其他图片另存备份。
关于网络大小：
其实128x96效果比较好（这也是本文尝试的最大值），但是很容易自动关机。网络太小时，需要离摄像头很近，才能检测出姿态，如果距离较远，会检测不出姿态或者姿态不准确。而网络较大时，距离较远就可以准确识别姿态，但是会比较紧张，因为Jetson nano随时会关机。
关于摄像头：
可以用树莓派摄像头，但是好像需要进行一些设置。
也可以用usb口的摄像头，即插即用（本文用的这种），比较方便。
【参考】：
安装系统：
https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write
openpose准备工作：
https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose/blob/master/doc/prerequisites.md
openpose安装：
https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose/blob/master/doc/installation.md
openpose在jetson nano上示例：
https://github.com/CMU-Perceptual-Computing-Lab/openpose/blob/master/doc/quick_start.md
https://developer.ridgerun.com/wiki/index.php?title=Setting_up_OpenPose_on_NVidia_Jetson_TX2
安装protobuf：
https://blog.csdn.net/yunyi4367/article/details/78071872
安装caffe依赖：
https://blog.csdn.net/beckhans/article/details/89393280