這篇博文來推導一下旋轉矩陣。
首先來假設 OP1旋轉到了OP2，逆時針矩陣推導。當然也有順時針矩陣推導。
然後有沒有什麼辦法可以不考慮順時針逆時針？這裏我考慮了一下OP1和OP2不相等的情況
因爲先求的sin(theta)，如果是逆時針，theta就是正值，如果是順時針，theta就是負值。
之前我的想法，求theta，是先根據三角形的邊長求夾角的公式求的cos(theta)，然後sin(theta)就根據sqrt求。這種情況，必須提前判斷逆時針旋轉還是順時針旋轉，然後更改旋轉矩陣。非常麻煩，也容易出錯。
現在的想法，因爲求的是sin(theta)，sin(theta)的值就含有了順時針還是逆時針的信息了。哈哈哈哈哈哈哈哈。
感謝大佬不吝賜教~