首先說明，以下使用的rikirobot這個名字要換成你使用的代碼包名，因爲我用的是rikirobot的源碼，所以調用的是rikirobot的代碼包，不過目前市面上大部分的機器人小車都是千篇一律，所以換個名字大概率都適用。裏面的（TAB）的意思是名字太長我懶得打了，直接敲TAB鍵補全吧

網絡及環境配置

1.登錄蒲公英VPN，輸入與工控機相同的帳號密碼
2.前往蒲公英的控制檯，檢查上位機和工控機是否連上VPN以及查看他們的IP是否有變動：點此進入控制檯
3.輸入hostname，查看上位機的名字
4.檢查上位機的bashrc，如果發現ip變化需要更改

ROS_IP是在蒲公英查到的上位機的ip
ROS_HOSTNAME是你的上位機的名字.local
ROS_MASTER_URI是蒲公英查到的工控機的ip

sudo gedit ~/.bashrc		#在這裏面改
 # ROS_IP=XXX.XXX.XXX.XXX
 #ROS_HOSTNAME='你電腦的hostname.local'    
 #ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311

4.檢查工控機的bashrc以及hosts，同理ip變化也需要修改若出現拒絕，可能是服務沒開或者名字重複
（1）啓動SSH服務：https://blog.csdn.net/zhe_csdn/article/details/90053018
（2）跳過SSH檢測：

sudo vim ~/.ssh/config
#按i進入編輯模式
#輸入以下內容：
StrictHostKeyChecking no
UserKnownHostsFile /dev/null
#之後用vim命令保存即可(先按ESC退出編輯模式，再輸入':wq!')

之後拿上位機使用ssh遠程連接工控機（自此之後就可以遠程操作了）

ssh  [email protected]     				   #xxx爲工控機的名字（最左邊那個），後填工控機的ip地址
sudo vim /etc/hosts
#找到一排空白行，輸入
XXX.XXX.XXX		XXX.local        			 #前爲上位機ip地址，後爲上位機的名字，之後保存並退出
#修改完進入bashrc文件裏改
sudo vim ~/.bashrc
#也是找這幾個參數，把蒲公英里拿到的工控機ip更換並輸入進去）
# ROS_IP=xxx.xxx.xxx
# ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx
# ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx:11311
# RIKIBASE=xx								xx是機器人的類別（用履帶就輸入tank，用四驅就輸入4wd
# RIKILIDAR=rplidar
#改完之後也是保存並退出
source ~/.bashrc    #最後source一遍

自此，網絡方面就配置完成了

檢查機器人的狀態

1.這裏我設置過開機是自啓動bringup.launch的，開機自動打開一個終端並運行程序的教程地址如下：
使用其中的方案二，我寫的腳本在主目錄下的Linux開頭的文件夾。
檢查一下是否有打開先

rostopic list

如果顯示了一定數量的話題，說明已經啓動成功，可以使用以下功能了。
如果沒有的話，運行如下代碼

roslaunch rikirobot bringup.launch

打開失敗的話要檢查線路或者電源問題

功能1：手動控制機器人的移動

以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

之後就可以根據指示手動操控機器人的移動了，需要改按鍵的話也可以直接修改這個源碼
（改完記得重新catkin_make編譯一遍）

功能2：IMU,角速度線速度的自動校準

1.調整IMU

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roscd rikirobot/param/imu
sudo vim imu_calib.yaml		#查看數據
rostopic echo /imu/data		#刷新數據
rosrun imu_calib do_calib	#開始自動調整，名字錯的話可能我打少了字母，記得使用TAB補全

2.調整線速度角速度

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py 	#打開角速度調整模式
rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py	#打開線速度調整模式（二選一，分開來調整）
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rqt_reconfigure
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roscd  rikirobot/launch
sudo vim bringup.launch		#在bringup文件夾裏修改其初始的線速度角速度，修改完記得':wq!'保存退出

功能3：SLAM地圖構建

1.使用gmapping算法構建地圖

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot lidar_slam.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
			#2.使用2D Nav Goal功能（設定目標位置，發送地址來加載地圖），也可以使用功能1來手動控制建圖	
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
#保存地圖
rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不過默認後續默認調用的地圖就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l										#查詢是否保存

2.選擇一片區域自動構建地圖（也是gmapping算法）

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot auto_slam.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到auto_slam.rviz
			#2.使用Publish Point功能（依次選擇幾個點連成封閉區域，再按點開始構建）
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
#保存地圖
rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不過默認後續默認調用的地圖就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l										#查詢是否保存

3.用hector算法構建地圖

#注意：線速度要0.2以下、角速度0.2以下，不要來回走動，該算法適合在空曠地方下使用
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot hector_slam.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
			#2.使用2D Nav Goal功能（設定目標位置，發送地址來加載地圖），也可以使用功能1（需要ssh）來手動控制建圖	
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
#保存地圖
rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不過默認後續默認調用的地圖就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l										#查詢是否保存

4.用karto算法構建地圖

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot karto_slam.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
			#2.使用2D Nav Goal功能（設定目標位置，發送地址來加載地圖），也可以使用功能1（需要ssh）來手動控制建圖	
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
#保存地圖
rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不過默認後續默認調用的地圖就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l										#查詢是否保存

功能4：自動導航功能

1.定點導航（單點）

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot navigate.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到navigate.rviz
			#2.使用2D Pose Est功能（初始機器人在地圖上的位置，雷達與牆面越貼合越好）
			#3.使用2D Nav Goal功能（設定目標位置，發送地址來直接導航）

2.多點導航（規劃路線）

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot navigate_multi.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到multi_goals.rviz
			#2.使用Publish Point功能（依次選擇幾個點,機器人會按照順序朝着這些點移動）
			#有時候可能打不開show_mark.py文件而報錯，需要單獨運行或者再chmod 777 -R catkin_ws

功能5：調試PID參數

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
rosrun riki_pid pid_configure
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure       #調整參數
rikirobot_project/riki_pid/cfg/rikiPID.cfg   #修改PID的默認啓動值
#從網上搜PID調試方法，慢慢調出合適值

功能6：攝像頭尋紅線，雷達跟隨

1.攝像頭尋紅線（打開usb攝像頭）

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch camera.launch
#打開之後可以RVIZ讀節點或者使用rqt_image_view讀/image/raw節點來獲取圖像（啓動rqt工具欄時不用ssh）
roslaunch riki_line_follower riki_line.launch		#攝像頭越低越好

2.雷達跟隨（不實用）

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch riki_lidar_follower laser_follower.launch
#原理是雷達檢測最近的目標，並固定與其的距離（誤差很大）

功能7：使用手機APP控制（安裝Map Nav和Make a Map）

#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot appcamera.launch
#打開APP之後連接完就直接使用了
#用app導航的話啓動跟功能3、4一樣的包就行了

功能8：OpenCv圖像處理模板

#以下代碼是在上位機內完成的[添加鏈接描述](https://www.bilibili.com/video/av50377985/?p=6)（不需要ssh）
roslaunch opencv_apps edge_(TAB)			#邊緣提取
roslaunch opencv_apps hough_lines.launch	#直線識別
roslaunch opencv_apps find_cont（TAB）		#結構特徵輪廓識別
roslaunch opencv_apps convex（TAB）			#凸起識別
roslaunch opencv_apps general（TAB）		#橢圓識別
roslaunch opencv_apps people_det(TAB)		#身高特徵識別等等。。。。具體可以直接百度出想要的功能
#用的版本是2.7，可以用來參考別人圖像識別是怎麼做的

後記：實用功能鏈接

Linux方面的：

1.Linux開機執行指令：自啓動
2.Linux改用戶名：改用戶名
3.串口數據的讀取：讀串口數據
4.開機不需要密碼：自動登錄
5.SSH免密碼登錄：免密碼視頻教程
6. ROBOWARE STUDIO的安裝安裝IDE
7. 以ROOT用戶自動運行程序開機執行指令（ROOT版）
8. 用ROOT權限打開文件管理器：sudo nautilus

ROS方面的：

1.rosbag數據記錄及轉換圖片、視頻：ROSBAG用法

ROS機器人的日常使用命令整合（默認在異地組網的情況下）

ROS機器人的日常使用命令整合