第四篇：ROS機器人攝像頭方面的配置

簡介

此篇主要介紹了USB和Kinect兩款攝像頭的配置，其中最大衆的是USB攝像頭包，該包可直接拿它來調用筆記本的攝像頭，Kiinect的話是深度攝像頭，功能很多，可以拿來三維建圖，缺點是體積大、需要單獨12V供電，接下來簡單說明下這兩個包的安裝以及調用例程

USB攝像頭配置

首先，直接去WikiRos官網的Package庫，選擇對應的版本

Kinetic軟件庫鏈接
搜索cam_usb軟件包（學會這種方法以後要各種軟件包直接在裏面查找，用的時候部分稍微配置下就行，這是直通車：sub_cam包）
點進去後，看到Source分類點進相應git網站下載源碼（也可以直接用git clone來下，不能用這個命令的話下載git包就行）
下載下來後，放入工作區（～/catkin_ws/src）並編譯一次，編譯完以後進行測試

roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 

之後打開rqt軟件查看/image/raw節點，出現畫面說明配置成功

rqt_image_view

Kinect一代攝像頭的配置

同理，去Kinetic軟件庫找到libfreenect驅動包，下載到任意文件夾進入該目錄進行安裝操作.

cd libfreenect			
mkdir build
cd build
cmake -L ..
make
sudo make install 

之後再去Kinetic軟件庫找到freenect_stack應用包,下載完放入catkin_ws的src文件夾之後catkin_make一次：

cd ~/catkin_ws
catkin_make
rospack profile

之後同理先打開測試的launch文件再到rqt_image_view檢測，傳出圖像就說明配置成功

roslaunch freenect_launch freenect.launch 
rqt_image_view