機器人常用命令整合
首先說明，以下使用的rikirobot這個名字要換成你使用的代碼包名，因爲我用的是rikirobot的源碼，所以調用的是rikirobot的代碼包，不過目前市面上大部分的機器人小車都是千篇一律，所以換個名字大概率都適用。裏面的（TAB）的意思是名字太長我懶得打了，直接敲TAB鍵補全吧
網絡及環境配置
檢查機器人的狀態
1.這裏我設置過開機是自啓動bringup.launch的，開機自動打開一個終端並運行程序的教程地址如下：
使用其中的方案二，我寫的腳本在主目錄下的Linux開頭的文件夾。
檢查一下是否有打開先
rostopic list
如果顯示了一定數量的話題，說明已經啓動成功，可以使用以下功能了。
如果沒有的話，運行如下代碼
roslaunch rikirobot bringup.launch
打開失敗的話要檢查線路或者電源問題
功能1：手動控制機器人的移動
以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
之後就可以根據指示手動操控機器人的移動了，需要改按鍵的話也可以直接修改這個源碼
（改完記得重新catkin_make編譯一遍）
功能2：IMU,角速度線速度的自動校準
1.調整IMU
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roscd rikirobot/param/imu
sudo vim imu_calib.yaml #查看數據
rostopic echo /imu/data #刷新數據
rosrun imu_calib do_calib #開始自動調整，名字錯的話可能我打少了字母，記得使用TAB補全
2.調整線速度角速度
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py #打開角速度調整模式
rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py #打開線速度調整模式（二選一，分開來調整）
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rqt_reconfigure
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roscd rikirobot/launch
sudo vim bringup.launch #在bringup文件夾裏修改其初始的線速度角速度，修改完記得':wq!'保存退出
功能3：SLAM地圖構建
1.使用gmapping算法構建地圖
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot lidar_slam.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz #1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
#2.使用2D Nav Goal功能（設定目標位置，發送地址來加載地圖），也可以使用功能1來手動控制建圖
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
#保存地圖
rosrun map_server map_saver -f house #house可以是任意名字，不過默認後續默認調用的地圖就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l #查詢是否保存
2.選擇一片區域自動構建地圖（也是gmapping算法）
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot auto_slam.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz #1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到auto_slam.rviz
#2.使用Publish Point功能（依次選擇幾個點連成封閉區域，再按點開始構建）
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
#保存地圖
rosrun map_server map_saver -f house #house可以是任意名字，不過默認後續默認調用的地圖就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l #查詢是否保存
3.用hector算法構建地圖
#注意：線速度要0.2以下、角速度0.2以下，不要來回走動，該算法適合在空曠地方下使用
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot hector_slam.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz #1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
#2.使用2D Nav Goal功能（設定目標位置，發送地址來加載地圖），也可以使用功能1（需要ssh）來手動控制建圖
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
#保存地圖
rosrun map_server map_saver -f house #house可以是任意名字，不過默認後續默認調用的地圖就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l #查詢是否保存
4.用karto算法構建地圖
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot karto_slam.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz #1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
#2.使用2D Nav Goal功能（設定目標位置，發送地址來加載地圖），也可以使用功能1（需要ssh）來手動控制建圖
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
#保存地圖
rosrun map_server map_saver -f house #house可以是任意名字，不過默認後續默認調用的地圖就是house
roscd rikirobot/maps
ls -l #查詢是否保存
功能4：自動導航功能
1.定點導航（單點）
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot navigate.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz #1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到navigate.rviz
#2.使用2D Pose Est功能（初始機器人在地圖上的位置，雷達與牆面越貼合越好）
#3.使用2D Nav Goal功能（設定目標位置，發送地址來直接導航）
2.多點導航（規劃路線）
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot navigate_multi.launch
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rviz #1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到multi_goals.rviz
#2.使用Publish Point功能（依次選擇幾個點,機器人會按照順序朝着這些點移動）
#有時候可能打不開show_mark.py文件而報錯，需要單獨運行或者再chmod 777 -R catkin_ws
功能5：調試PID參數
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
rosrun riki_pid pid_configure
#以下代碼是在上位機內完成的（不需要ssh）
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure #調整參數
rikirobot_project/riki_pid/cfg/rikiPID.cfg #修改PID的默認啓動值
#從網上搜PID調試方法，慢慢調出合適值
功能6：攝像頭尋紅線，雷達跟隨
1.攝像頭尋紅線（打開usb攝像頭）
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch camera.launch
#打開之後可以RVIZ讀節點或者使用rqt_image_view讀/image/raw節點來獲取圖像（啓動rqt工具欄時不用ssh）
roslaunch riki_line_follower riki_line.launch #攝像頭越低越好
2.雷達跟隨（不實用）
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch riki_lidar_follower laser_follower.launch
#原理是雷達檢測最近的目標，並固定與其的距離（誤差很大）
功能7：使用手機APP控制（安裝Map Nav和Make a Map）
#以下代碼是在工控機內完成的（需要ssh）
roslaunch rikirobot appcamera.launch
#打開APP之後連接完就直接使用了
#用app導航的話啓動跟功能3、4一樣的包就行了
功能8：OpenCv圖像處理模板
#以下代碼是在上位機內完成的[添加鏈接描述](https://www.bilibili.com/video/av50377985/?p=6)（不需要ssh）
roslaunch opencv_apps edge_(TAB) #邊緣提取
roslaunch opencv_apps hough_lines.launch #直線識別
roslaunch opencv_apps find_cont（TAB） #結構特徵輪廓識別
roslaunch opencv_apps convex（TAB） #凸起識別
roslaunch opencv_apps general（TAB） #橢圓識別
roslaunch opencv_apps people_det(TAB) #身高特徵識別等等。。。。具體可以直接百度出想要的功能
#用的版本是2.7，可以用來參考別人圖像識別是怎麼做的
後記：實用功能鏈接
Linux方面的：
1.Linux開機執行指令： 自啓動
2.Linux改用戶名： 改用戶名
3.串口數據的讀取： 讀串口數據
4.開機不需要密碼： 自動登錄
5.SSH免密碼登錄： 免密碼視頻教程
6. ROBOWARE STUDIO的安裝 安裝IDE
7. 以ROOT用戶自動運行程序 開機執行指令（ROOT版）
8. 用ROOT權限打開文件管理器：sudo nautilus
ROS方面的：
1.rosbag數據記錄及轉換圖片、視頻：ROSBAG用法
2.查找ROS的節點連接情況：rqt_graph
3.讀取圖像信息：rqt_image_view並找到image_raw節點（讀其他圖像信息就換相應的節點）