一、術語&縮寫
PDU Protocol Data Uint 協議數據單元
N-PDU Network Protocol Data Uint 網絡層協議數據單元
I-PDU Interaction Protocol Data Uint 交互層協議數據單元
PCI Protocol Control Information 協議控制信息
N-SDU Network Service Data Uint 網絡服務數據單元
FS Flow Status 流狀態er
BS Block Size 數據塊的大小
STmin Separation Time Min 最小間隔時間
SN Sequence Number 幀序列號
FF_DL Frist Frame Data Length 首幀數據長度
SF_DL Signle Frame Data Length 單幀數據長度
二、簡介
本文主要講述了CANTP的網絡層傳輸協議，以及在ISO-15765-2中是如何定義CanTp的功能的。
三、CanTp
1.介紹
CanTp是AUTOSAR通信棧中負責網絡解析的模塊，主要負責接收CanIf層傳輸的N-PDU數據解析成I-PDU數據，併發送給PDUR模塊。
2.數據傳輸過程
CanTp主要是爲了解決數據多幀傳輸的問題，由於CAN總線每次只能發送8個字節的數據，因此對於對於多幀數據，需要拆分成多個塊傳輸。無論是單幀還是多幀傳輸，CanTp一共提供四種幀進行數據傳輸：單幀，首幀，連續幀，流控幀。
對於單幀數據傳輸如下：
對於多幀數據傳輸如下：
3.幀類型
CanTp提供四種幀類型對網絡層數據進行解析。分別是單幀（Signle Frame）,首幀（Frist Frame），連續幀（Consecutive Frame）,流控幀（Flow Control）.
1.單幀
對於未分段的數據（一個CAN報文能發送完成）CanTp提供了協議的優化實現，將數據長度嵌入在PCI字節中，單幀一般是傳輸不分段數據和用於建立數據傳輸請求。
2.首幀
首幀用於傳遞不能用於單幀傳輸的數據的第一幀數據，接收方接收到首幀後，應返回流控幀告知接收能力，同時做好接收多幀的準備。
3.連續幀
連續幀應在首幀之後發送，接收節點一旦收到連續幀，應將全部數據組裝完成。
4.流控幀
流控幀的作用是調節連續幀的發送速率，流控幀應包含幀的控制信息：FS BS STmin。在收到首幀後就應返回流控幀，告知發送方當前接收狀態以及接收能力。
FS（Flow Status）有三種狀態：
--FC.CTS: continue to send, the authorization to continue,
--FC.WAIT: the request to continue to wait,
-- FC.OVFLW: buffer overflow, the indication that the number of bytes specified in the FirstFrame of the segmented message exceeds the number of bytes that can be stored in the buffer of the receiver entity
BS(Block Size):發送的數據量。
STmin(Separation Time Min):多幀間的最小間隔時間。
4.接口調用
發送多幀接口調用：
接收多幀接口調用：
