ROS學習記錄-《ROS機器人程序設計》從零開始學習筆記 一
搭建ros環境，開始第一個小程序
目前Ubuntu上進行ROS環境的搭建，可以直接參考ros官方wiki網站上的內容，官方wiki上的安裝步驟非常詳細，而且不容易出錯。雖然目前ros也有MacOS的版本，但是不建議使用，當前在Ubuntu上運行是最穩定的。
ROS官方中文安裝教程鏈接http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu
其中要注意的是，我使用的系統版本14.04LTS，如果系統版本是14.04.2，需要安裝依賴庫。所以我沒有安裝依賴庫，特別是官方教程中說
“如果你使用的是ubuntu 14.04，請不要安裝以下軟件，否則會導致X server無法正常工作”
一定不要手賤或一不小心看漏了，不要問我爲啥，說多了都是淚。
ROS的安裝過程還是很順利的，基本上不會有什麼問題。然後就可以運行roscore語句，看環境是否搭建成功。成功如下：
在此說明，roscore進程在進行ros程序編譯運行的過程中要全程運行，所以學習的第一步就是先運行roscore，然後才能進行代碼的編譯運行等。
接下來可以到git上下載《ROS機器人程序設計第一版》的工程源碼，在後面的學習中要經常使用到他們
第一個小海龜的實驗可以先不用書上的工程源碼，ROS-jade中自帶了一個turtlesim功能包，在這裏我們可以直接使用rosmake語句，編譯turtlesim功能包，ros的語句，比如rosmake，rostopic等都是全局的，相當於每個功能包都帶一個索引，ros的語句可以直接訪問到。
然後使用rosrun語句運行一個新的節點，小海龜窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node
然後此時查看rosnode列表，就可以看到列表中有一個節點，是我們剛剛創建的/turtlesim
rosnode list
接着用另一個控制檯窗口運行另一個新的節點，在新節點的控制檯窗口中可以使用上下左右控制小海龜的移動
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
同時，rosnode列表的內容也變成了三個，意味着我們又運行了一個節點
該書是15年出的，但是部分ros的內容已經更新了，所以學習的時候也是遇到了很多問題，待更新……
