ROS学习记录-《ROS机器人程序设计》从零开始学习笔记 一
搭建ros环境，开始第一个小程序
目前Ubuntu上进行ROS环境的搭建，可以直接参考ros官方wiki网站上的内容，官方wiki上的安装步骤非常详细，而且不容易出错。虽然目前ros也有MacOS的版本，但是不建议使用，当前在Ubuntu上运行是最稳定的。
ROS官方中文安装教程链接http://wiki.ros.org/cn/jade/Installation/Ubuntu
其中要注意的是，我使用的系统版本14.04LTS，如果系统版本是14.04.2，需要安装依赖库。所以我没有安装依赖库，特别是官方教程中说
“如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致X server无法正常工作”
一定不要手贱或一不小心看漏了，不要问我为啥，说多了都是泪。
ROS的安装过程还是很顺利的，基本上不会有什么问题。然后就可以运行roscore语句，看环境是否搭建成功。成功如下：
在此说明，roscore进程在进行ros程序编译运行的过程中要全程运行，所以学习的第一步就是先运行roscore，然后才能进行代码的编译运行等。
接下来可以到git上下载《ROS机器人程序设计第一版》的工程源码，在后面的学习中要经常使用到他们
第一个小海龟的实验可以先不用书上的工程源码，ROS-jade中自带了一个turtlesim功能包，在这里我们可以直接使用rosmake语句，编译turtlesim功能包，ros的语句，比如rosmake，rostopic等都是全局的，相当于每个功能包都带一个索引，ros的语句可以直接访问到。
然后使用rosrun语句运行一个新的节点，小海龟窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node
然后此时查看rosnode列表，就可以看到列表中有一个节点，是我们刚刚创建的/turtlesim
rosnode list
接着用另一个控制台窗口运行另一个新的节点，在新节点的控制台窗口中可以使用上下左右控制小海龟的移动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
同时，rosnode列表的内容也变成了三个，意味着我们又运行了一个节点
该书是15年出的，但是部分ros的内容已经更新了，所以学习的时候也是遇到了很多问题，待更新……
